游戏编程里面有哪些经典或者很酷的算法？

我挑一些有趣的算法，希望尽量提及相关算法在游戏中的应用。

光栅化

• Bresenham's line algorithm [1]：经典的绘画直线算法，后来还可以稍作修改用于绘画圆弧[2]，都不用三角函数或除数，只需用整数加法、减法和乘法。

• Perspective-Correct Texture Mapping [3]：透视正确的光栅化纹理贴图算法是1980才出现的。第一代Quake引擎引入后，才开始支持不垂直的墙、不水平的地面天花。

（图片来自维基百科）

• Polygon Rasterization with Edge Function [4]：Bresenham算法如果用来画多边形，两个多边形的共边会被重绘。后来发明了使用简单的edge function去解决这个问题，而且适合并行的硬件实现。现在的GPU都是使用这个算法。

全局光照

• Precomputed Radiance Transfer (PRT) with Spherical Harmonics（SH）[5]：储存静态环境对于各个方向光源的漫反射数据，可以实现动态低频光源的全局光照效果。这种表示方式非常神奇。Halo 3也使用到这种技术[6]。

• Screen-space Ambient Occlusion （SSAO）[7]：Crytek提出的首个屏幕空间环境光遮蔽算法，之后引来大量的研究及改进算法。也有用类似的概念去做近距离的反射，如SSDO[8]。

• Light Propagation Volume （LPV）[9]：Crytek提出的首个动态全局光照算法，不需要预计算。但要在体积数据中计算传播，性能较慢，所以之后再优化成 Cascaded LPV [10]。
  

• Voxel Cone Tracing [11]：也是不需要预计算的动态全局光照算法。把场景动态生成层阶式的体素数据（像mipmap那样的pre-filtering），从光源视角计算直接光照，然后逐像素追踪这组数据获取非直接光照。结果比LPV精确，也可以做到光泽反射（glossy reflection）。

阴影

• Shadow Volume [12]：阴影体积是1977年发表的阴影技术，在屏幕空间光栅化阴影体积，可准确判断每个屏幕像素是否在阴影之内。可以处理平行光源和点光源的阴影。1991年[13]讲述如何用stencil buffer来实现此算法，适合在图形加速硬件（当时还没有所谓GPU）上使用。但很多人发现，如果摄像机在阴影体积内，就会出错。在1998至2000年有多人发现一种解决方法，需要把John Carmack在2000年的电邮[14]中提及这个想法，后来成为2004年《毁灭战士3（Doom 3）》引擎的重要特徵，因他把这项技术发扬光大，即使他非首个发明人，此项技术通常被称为Carmack's Reverse。

• Parallel Split Shadow Map (PSSM) [15][16] / Cascaded Shadow Map（CSM）[17]：虽然Shadow Volume很吸引，但它需要大量的内存频宽，而且通常不能实现软阴影。后来大部分游戏改为使用Shadow Map（阴影贴图），这更适合GPU，并且可以通过多次采样（Percentage Closer Filtering, PCF）来实现软阴影。然而，阴影贴图也有许多问题，例如远近景物都采用同一张纹理，就会令到近景的精度不足，出现锯齿。2006年香港中文大学的博士生Fan Zhang等人发表了一种 PSSM 算法 [15]，为不同距离的场景渲染多张阴影贴图，在采样的时候按距离决定使用那一张。这个方法的变种CSM，在切割上和PSSM有点差异，被广泛使用于现时大部分游戏引擎中。

• Variance Shadow Map（VSM）[18]：之前谈到用PCF做软阴影，它的坏处就是要做多次采样。那么可否把阴影贴图直接模糊化来实现软阴影？答案是否定的。但是在2006年有学者发表了VSM，它是一种用统计方式来逼近软阴影的效果。 如何推导方差阴影贴图（variance shadow map, VSM) ? - Milo Yip 的回答

场景管理

• Binary Space Partitioning （BSP）
  
• Portal rendering
  
• Quadtree、Octree：游戏场景管理的八叉树算法是怎样的？ - Milo Yip 的回答
• Potential Visibility Set （PVS）
• Occlusion Culling by Software Rasterization

动画／物理

• Particle System
• Smoothed Particle Hydrodynamics（SPH）
• Curl Noise
• Dual Quaternion Skinning

碰撞测试

• Hyperplane separation theorem （或称separating axis theorem/SAT）：凸形状相交测试的基本原理。在怎样判断平面上一个矩形和一个圆形是否有重叠？ - Milo Yip 的回答中，其实背后也是使用了SAT。
  
• Gilbert-Johnson-Keerthi distance algorithm (GJK距离算法)：计算两个凸形状的距离（可用于相交测试）
  
• Sweep and prune：用于broad phase碰撞检测，找出物体AABB是否相交。对于时空上连续的物体运动，算法最坏O(n^2)、最好O(n)。
  

人工智能

• Minimax
• Alpha-Beta Pruning
  
• A* path finding
• Dijkstra's algorithm
  
• Finite-state machine
  
• Behavior Tree

（中午吃饭时间写不完，后补）

参考

[1] Bresenham, Jack E. "Algorithm for computer control of a digital plotter."  IBM Systems journal  4.1 (1965): 25-30.  http://www. cse.iitb.ac.in/~paragc/ teaching/2011/cs475/papers/bresenham_line.pdf
[2] Bresenham, Jack. "A linear algorithm for incremental digital display of circular arcs." Communications of the ACM  20.2 (1977): 100-106.  http://www. cse.iitb.ac.in/~paragc/ teaching/2014/cs475/papers/bresenham_circle.pdf
[3] Catmull, Ed, and Alvy Ray Smith. "3-D transformations of images in scanline order."  ACM SIGGRAPH Computer Graphics . Vol. 14. No. 3. ACM, 1980.  http:// alvyray.com/Papers/CG/2 pass80.pdf
[4] Pineda, Juan. "A parallel algorithm for polygon rasterization."  ACM SIGGRAPH Computer Graphics . Vol. 22. No. 4. ACM, 1988.  http:// people.csail.mit.edu/er icchan/bib/pdf/p17-pineda.pdf
[5] Sloan, Peter-Pike, Jan Kautz, and John Snyder. "Precomputed radiance transfer for real-time rendering in dynamic, low-frequency lighting environments."  ACM Transactions on Graphics (TOG) . Vol. 21. No. 3. ACM, 2002.  http:// www1.cs.columbia.edu/~r avir/6998/papers/p527-sloan.pdf
[6] Chen, Hao, and Xinguo Liu. "Lighting and material of Halo 3."  ACM SIGGRAPH 2008 Games . ACM, 2008.  http:// developer.amd.com/wordp ress/media/2012/10/S2008-Chen-Lighting_and_Material_of_Halo3.pdf
[7] Mittring, Martin. "Finding next gen: Cryengine 2."  ACM SIGGRAPH 2007 courses . ACM, 2007.  http:// developer.amd.com/wordp ress/media/2012/10/Chapter8-Mittring-Finding_NextGen_CryEngine2.pdf
[8] Ritschel, Tobias, Thorsten Grosch, and Hans-Peter Seidel. "Approximating dynamic global illumination in image space."  Proceedings of the 2009 symposium on Interactive 3D graphics and games . ACM, 2009.  https:// people.mpi-inf.mpg.de/~ ritschel/Papers/SSDO.pdf
[9] Kaplanyan, Anton. "Light propagation volumes in cryengine 3."  ACM SIGGRAPH Courses  7 (2009): 2.  http://www. crytek.com/download/Lig ht_Propagation_Volumes.pdf
[10] Kaplanyan, Anton, and Carsten Dachsbacher. "Cascaded light propagation volumes for real-time indirect illumination."  Proceedings of the 2010 ACM SIGGRAPH symposium on Interactive 3D Graphics and Games . ACM, 2010.  http://www. vis.uni-stuttgart.de/~d achsbcn/download/lpv.pdf
[11] Crassin, Cyril, et al. "Interactive indirect illumination using voxel cone tracing." Computer Graphics Forum . Vol. 30. No. 7. Blackwell Publishing Ltd, 2011.  https:// research.nvidia.com/sit es/default/files/publications/GIVoxels-pg2011-authors.pdf
[12] Crow, Franklin C. "Shadow algorithms for computer graphics."  ACM SIGGRAPH Computer Graphics . Vol. 11. No. 2. ACM, 1977.  http:// excelsior.biosci.ohio-state.edu /~carlson/history/PDFs/crow-shadows.pdf
[13] Heidmann, Tim. "Real shadows, real time."  Iris Universe  18 (1991): 28-31.
[14] Carmack, John, "e-mail to Mark Kilgard on Shadow Volume", 23 May 2000.  http:// web.archive.org/web/200 90127020935/http://developer.nvidia.com/attach/6832
[15] Zhang, Fan, et al. "Parallel-split shadow maps for large-scale virtual environments."  Proceedings of the 2006 ACM international conference on Virtual reality continuum and its applications . ACM, 2006.
[16] Zhang, Fan, Hanqiu Sun, and Oskari Nyman. "Parallel-split shadow maps on programmable gpus."  GPU Gems  3 (2007): 203-237.  GPU Gems 3 - Chapter 10. Parallel-Split Shadow Maps on Programmable GPUs
[17] Dimitrov, Rouslan. "Cascaded shadow maps."  Developer Documentation, NVIDIA Corp  (2007).  http://www. cse.chalmers.se/edu/yea r/2011/course/TDA361/Advanced%20Computer%20Graphics/cascaded_shadow_maps.pdf
[18] Donnelly, William, and Andrew Lauritzen. "Variance shadow maps." Proceedings of the 2006 symposium on Interactive 3D graphics and games . ACM, 2006.  http://www. punkuser.net/vsm/vsm_pa per.pdf