开源机器人库orocos KDL 学习笔记一：win7VS2015环境搭建

orocos_kdl windows 环境搭建

牺牲了一个周末，总算是搞出来了，感觉这写代码原本是在linux上跑的，强行在windows上很费事，强烈建议在linux上玩。

orocos 项目是开源机器人控制软件，详见：http://www.orocos.org/

包含以下几个部分，这篇文章主要用于学习运动学与动力学库，简称KDL。

源码可以从github下载：

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

有源代码之后可以查看、运行demos，但首先需要搭建开发环境，搭建环境我也费了很大劲，由于全网都没有一个完整的教程，所以秉承开源精神将我搭建环境的方法分享出来。

平台：win7+visual studio 2015；

需要：CMake，boost，eigen3；（自己去下载，网上都有安装教程这里不啰嗦了）

git下来的orocos_kdl源码文件夹中有：

在进行cmake之前需要修改一下orocos_kdl中的CMakeLists.txt的内容，因为不修改的话cmake会报错EIGEN3_INCLUDE_DIR没有定义。在这个之前还需要将下载的eigen-eigen-5a0156e40feb文件夹放入orocos_kinematics_dynamics-1.3.1文件夹中，最好改名为eigen3。

这一步之后，还需要修改orocos_kdl\models\CMakeLists.txt里的内容，不然的话VS编译的时候会显示“无法打开文件orocos-kdl-models.lib”。

到这里之后就可以打开cmake-gui.exe了，在orocos_kdl中新建文件夹build，然后按下图的1-6操作，出现第7步说明成功了。注意这里一定要选BUILD_MODELS，不然后面只有一个example正常；ENABLE_TESTS是单元测试，选了cmake会报错，缺少支持的库；KDL_USE_NEW_TREE_INTERFACE不知道是啥，反正别选。这些都是坑，以后再填。

到这里之后就可以双击打开工程文件orocos_kdl.sln了。编译一下发现100多个报错，大概是：M_PI未定义、打不开文件等。由于VS的里面没有定义M_PI和M_PI_2等，所以这个可以手动定义：#define M_PI 3.14159265358979323846，只在几个demos里面会出现这个问题；打不开文件是因为没装boost库，安装一下之后，一定要做这一步：视图->其他窗口->属性管理器，在属性管理器里面双击：

出现属性页窗口后：

然后：

之后点应用就ok了。

做完这个之后，再完整编译一次整个工程，一般会编译成功。

有三个demos可以运行：geometry、trajectory_example、chainiksolverpoa_lma_demo。

geometry主要是用于熟悉库中用于表示三维点的位置和姿态的方法；

trajectory_example是机械臂笛卡尔空间的轨迹规划；

chainiksolverpoa_lma_demo是逆解，使用了一个典型的机器人模型。

geometry的运行结果如下：

trajectory_example的运行结果如下：

chainiksolverpoa_lma_demo的运行结果如下：

这里面还有很多坑没填完，所以最好是在linux下搞这个，如果有在windows在搞过的请赐教！