Ros学习笔记（一）：window10+安装oracle VirtualBox 虚拟机+ubuntu16.04安装ros

Ros学习笔记（一）：window10+安装oracle VirtualBox 虚拟机+ubuntu16.04安装ros
一、window10中安装oracle VirtualBox
1、进入VirtualBox官网https://www.virtualbox.org/ 点Downloads

下载对应版本！安装！默认直接点下一步即可安装完毕！

2、在VirtualBox中安装Ubuntu16.04 打开安装好的VirtualBox界面如下：

（1）点击新建+名称：****+类型：Linux+版本：Ubuntu(64-bit)

(2)、内存选择，根据电脑内存的大小自己设置，指针显示的绿色的范围即可，点击下一步

（3）点击下一步

（4）、之后一直依据安装提示进行安装，建议安装到C盘，曾尝试安装到其他盘符，结果出乎意料的差劲。

（5）、进入Ubuntu界面选择“中文（简体）并 选择“安装Ubuntu”；

（6）、“继续”选项两次
（7）、安装类型“清楚整个磁盘安装Ubuntu-继续安装”
（8）、“继续”

（9）、键盘布局“继续”

（10）、计算机账户设置如下（用户名+密码 自己设置 密码要记住咯）

（11）、选择重启。至此，Ubuntu的安装算是完成了。
小小建议：
重启之后建议第一步，先设置标题栏中设备选项
/粘贴板/双向。

/文件共享/选择一个主机中的文件夹/设置为主动挂载，固定内存，在这里我的共享文件夹是E/enjoy ！

之后安装增强功能包如还不能复制粘贴建议重启一下！

二、接下来安装ROS系统：
打开终端（Ctl + Alt + T）！
1、 添加 sources.list```

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list``

回车后需要输入密码，之后便没有任何的反应，其实这是正常的反应！
2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、在正式安装ROS系统之前，需要确保软件源为最新，执行下面的指令即可！

sudo apt-get update

4、安装ROS桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

时间较长，很长，取决于连接的网速。
5、初始化ROSdep.

	sudo rosdep init
•	rosdep update

在sudo rosdep init指令执行时可能会出现rosdep找不到命令！
解决办法：执行指令：

sudo apt install python-rosdep

然后执行sudo rosdep init即可
6、环境配置：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

截至到这一步，ROS算是安装完成了！
ROS系统的简单测试。
（1）：打开终端，执行

roscore

可能会出现roscoe尚未安装使用sudo aptitude install python-roslaunch仍然不行，重装仍然不行！
解决办法1
*执行指令

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后在终端中输入roscore 成功运行！
解决办法2
*执行指令

sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（2）：新打开一个终端，执行以下：

rosrun turtlesim turtlesim_node

可以打开一个小乌龟的窗口。
（3）：再次打开一个新终端，执行以下代码：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按下键盘的方向键时，可以操控小乌龟的行进。

恭喜你，ROS安装成功，即将踏入未知的世界。