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prescan学习笔记1

1 场景建设中 树后面跟着的是年份
2 build以后打开simulink 然后在左边的文件栏中找到cs.slx的文件把他拖到右边去 这时候会弹出一个窗口

prescan学习笔记1_第1张图片
类似这种 在这里可以加入算法 修改动力学模型

3可以给车加入air sensor 弹出
prescan学习笔记1_第2张图片这个 可以进行配置

重新build一下 sim regenerate一下 可以看到架构里多了一个传感器 输出距离 偏角等

prescan学习笔记1_第3张图片

4 点击一下 架构上面的 prescan学习笔记1_第4张图片
弹出 prescan学习笔记1_第5张图片

可以搜索scope然后输出一下距离

5 prescan包括三个坐标系统 全局坐标 车身坐标 （在后轴中心接地的地方）：为了定位车上的传感器 人视角等
sensor坐标 定位传感器输出的目标信息

6 关于道路设置bend road 拉出来以后双击 可以进行编辑 整体是一个半圆 曲率半径都可以编辑 prescan学习笔记1_第6张图片lane width是一条车道的宽度 curvedroad 可以让他盘上去 方便连接
7 prescan的路径 可以连黄色的 也可以自己画

8 把车放到路线上 然后右键第一个可以编辑车的速度 是trajery 里面的speed右键edit 
注意可以设置整个的初始速度末速度 也可以分段 分 spot来设置 prescan学习笔记1_第7张图片
9 或者也可以在matlab里设置速度 

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