（二）Matlab工具箱标定双目相机（超详细）

0 前言

  上一个章节，我们介绍了一下怎样用matlab的工具箱标定单目相机（摄像头）：（一）Matlab工具箱标定单目相机（超详细） 。这一节我们介绍一下如何标定双目相机。

1 准备

  跟前面一样，在标定之前需要先完成图片采集。双目相机的图像采集跟单目相机一样，我们实验室用的双目相机是西颜娴，一个小众的牌子。如果是学生党可以考虑一下小觅双目相机，便宜的那个型号800左右就能入手。

1.1 采集图片

  下面是采集的一些图片，在标定之前需要将图片分割成左相机和右相机图片。

1.2 分割图片

  图片分割的方式有很多，可以用opencv写一段分割的程序，也可以用matlab写一段分割的程序。网上很多demo，在这就不贴程序了，有需要的可以给我留言。
  下面是分割后的亚子，左侧的9宫格是左侧相机，右侧的9宫格是右侧相机。

2 标定（Calibration）

  下面就可以开始标定了，在这里我们采用两种不同的方法标定。

2.1 方法1

  第一种：在窗口命令行中输入stereoCameraCalibrator，运行之后会弹出一个窗口。如图：

  点击界面左上角的Add Images,输入左相机图片和右相机图片所在的文件夹，以及标定板的网格尺寸。（我的是10mm的）

  点击确定，标定板上的点就会被自动标注，如图：

  点击界面上方的Calibrate键，启动标定，结果如图所示：

  第一幅图是误差分析，可以看到**总体平均误差（Overall Mean Error）**为0.14个像素，最大的误差是第四张，约为0.24个像素。第二幅图是以3D图的形式显示两个相机和校准平面的空间配置。

  点击界面上方按钮Export Camera Parameters,即可导出标定结果。

  在.mat文件中我们可以看到相机的内外参数，比如焦距、主点等。

2.2 方法2

  方法2在校正双目之前需要分别校准两个单目相机，分别生成Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat两个文件，参考上一节的方法。
  在命令窗口输入 stereo_gui，弹出如图窗口：

  选择Load left and right calibration files，如果是按照上面两个文件命名的，敲两次回车（Enter）即可。

  此时显示的标定结果是我们单个标定的结果，再点击立体标定界面的Run stereo calibration,将显示标定结果：

  我们注意到此时的结果跟单个标定的结果已经不一样了。
  点击Show Extrinsics of stereo rig显示照片与摄像头的关系图，如图所示两个摄像头前向平行并在一条直线上,两个摄像头之间的距离为60mm与实际情况相符。

2.3 结果对比

  左侧相机：

  右侧相机

  我们注意到两种方法测定的最终结果还是有些许差别的。

3 小结

  相机标定完之后，后面就要利用参数做一些小应用了，持续更新中。。。