基于STM32F103C8T6避障小车的代码模板

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "pwm_output.h"

void RCC_Configuration(void);
void Moto_Configuration(void);
void SuperWave_Configuration(void);
uint32_t SuperWave_Distance(void);
void Car_Up(void);  //前进
void Car_Right(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机
void Car_Left(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机
void Car_Stop(void);  //PA0-IN1,PA1-IN2管左电机 ；PA2-IN3,PA3-IN4管右电机


int main(void)
{
	vu32 n=0;

	
	 RCC_Configuration();
   Moto_Configuration();
  SuperWave_Configuration();
	
	
	SystemInit(); //配置系统时钟为72M   
	
	TIM1_PWM_Init(); //TIM1 PWM波输出初始化，并使能TIM1 PWM输出
    TIM1->CCR2 =28000;  //右轮
		 TIM1->CCR3 =27000;  //左轮
	while(1)
	{
		if(SuperWave_Distance()<=30)
	 {
		 Car_Stop();
		 delay_ms(5);
		 
		 Car_Left();
		 delay_ms(1000);
		 Car_Up();
		 delay_ms(5000);
		 
		 Car_Right();
		 delay_ms(1000);
		 Car_Up();
		 delay_ms(10000);	
		 
		 Car_Right();
		 delay_ms(1000);
		 Car_Up();
		 delay_ms(10000);