ROS 2 Crystal Clemmys版机器人操作系统安装说明

对于有ROS使用经验的开发者而言，非常简单，并且能和ROS 1 Melodic、ROS 2 Bouncy共存（更新source bash，选择使用版本即可）。

支持系统windows、linux和mac os，愉快玩耍！

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安装具体过程如下：

tianbot@ros2go:~$ sudo apt update 
tianbot@ros2go:~$ sudo apt install ros-crystal-desktop 

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恩，只有两步，如果从来没有安装过ROS 2需参考完整版安装说明，参考文末。

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目前（2018年12月15日），各版本软件包数量如下：

m：1365；b：367；c：454。目前学习和使用ROS最稳定版本为kinetic，推荐Melodic+Crystal！！！

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测试run 和 launch：

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https://index.ros.org/doc/ros2/

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ROS 2

概述

• ROS 2路线图
• ROS 2发布
• ROS 2功能状态
• 教程
• 安装
• ROS 1的迁移指南
• 关于本文档

机器人操作系统（ROS）是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发人员工具，ROS可满足您下一个机器人项目的需求。而且它都是开源的。

在这里，您将找到有关如何安装和使用ROS 2软件的文档，这是一个正在大力开发的ROS的新版本。有关ROS 2的更多信息，请参见下文。

如果您正在寻找有关ROS 1的信息（即，已存在多年的ROS以及您现在可能正在使用的ROS），请查看ROS网站或文档维基。

在此之前，请阅读 功能页面 以了解当前ROS 2版本中的内容。

发布

请参阅版本页面。

安装

请参阅安装页面。

教程和功能

ROS 2正在大力发展。您可以检查出的教程页面看到一系列的什么系统可以在当前状态下做的，如果它适合你的工程实例今天取决于具体的要求。有关当前功能的详细信息，请参阅功能。如果将代码从ROS迁移到ROS 2，请查看迁移指南。

什么在前面

ROS 2目前计划每六个月发布一个新版本（这是ROS 1的两倍），以便社区成员有机会提供有关不断发展的系统的早期反馈。有关ROS 2计划即将推出的功能的详细信息，请参阅路线图。

贡献

有关如何为ROS 2开发做出贡献的详细信息，请参阅参与页面和开发人员指南。

报告问题并提出问题

请参阅联系页面。

关于ROS2

自ROS于2007年启动以来，机器人和ROS社区发生了很多变化。ROS 2项目的目标是适应这些变化，利用ROS 1的优点和改进不是的东西。有一个关于ROS 2的动机完整的文章在这里。

哪里可以找到更多信息

在design.ros2.org上有关于ROS 2设计的各种文章，例如：*为什么ROS 2.0？*，* DDS *上的ROS，以及* ROS 1和ROS 2 *之间的变化。

ROS 2的代码是开源的，并分解为各种存储库。您可以在ros2 github组织上找到大多数存储库的代码。

docs.ros2.org包含有关ROS 2内部设计和组织的最新详细信息。

awesome-ros2是ROS 2包和资源的“备忘单”样式快速参考，它将（有希望）列在精选列表的精选列表中，以帮助GitHub用户了解ROS 2。

关于ROS 2 的以下ROSCon会谈已经提供，并提供有关ROS 2和各种演示的工作方式的信息：

标题	类型	链接
实践ROS 2：演练	ROSCon 2018演示文稿	幻灯片 / 视频
推出ROS 2	ROSCon 2018演示文稿	幻灯片 / 视频
ROS 2愿景推动机器人技术发展的未来	ROSCon 2017演讲	幻灯片 / 视频
ROS 2更新 - alpha版本摘要，架构概述	ROSCon 2016演讲	幻灯片 / 视频
评估ROS2通信层的弹性	ROSCon 2016演讲	幻灯片 / 视频
ROS 2的状态 - 演示和背后的技术	ROSCon 2015演讲	幻灯片 / 视频
“小型”嵌入式系统上的ROS 2	ROSCon 2015演讲	幻灯片 / 视频
ROS和ROS 2.0中的实时控制	ROSCon 2015演讲	幻灯片 / 视频
为什么要使用ROS 2	ROSCon 2014演讲	幻灯片 / 视频
下一代ROS：基于DDS	ROSCon 2014演讲	幻灯片 / 视频

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