ROS学习二：安装ROS

一、更新软件源（不一定非要进行，先在官方软件源下安装，出现问题再更新软件源）

Ubuntu16.04下载软件速度有点慢，因为默认是从国外软件源下载，更换为国内的会比较快。

1.在更改软件源前最好先备份一份

执行备份命令

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

2.执行命令打开sources.list文件

可以用vim，gedit,atom等工具打开

sudo vim /etc/apt/sources.list

或

sudo gedit /etc/apt/sources.list

或（你得先安装atom）

sudo atom /etc/apt/sources.list

3.复制源

把网上找到的Ubuntu 16.04 LTS国内快速更新源（任选一个，目前常见的有清华大学源、阿里云源）的内容复制到sources.list中去，并覆盖原来的文件内容

4.update命令

执行sudo apt-get update命令更新刚更改过的软件源

二、安装ROS

1.进入http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation选择ROS Kinetic Kame

2.选择Ubuntu平台

3.按照跳转http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu下的步骤依次安装

（1）配置 Ubuntu 软件仓库

在/etc/apt/sources.list中写入restricted、universe、multiverse

（2）添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（4）安装

先确保你的软件包索引是最新的

sudo apt-get update

安装ROS（桌面完整版，还包含rqt,rviz,机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（6）环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样基本上就已经安装好ROS了。