**安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) **
说明
官方安装ROS说明
ubuntu16.04版本
ROS的Kinetic版本安装说明
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自中国的源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall
卸载Kinetic
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-*
管理环境
在安装ROS期间,你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个,或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的,因为ROS是依赖于某种组合空间的概念,而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看:
$ export | grep ROS
如果发现没有配置,那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。
ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件,通过以下方式生成并保存在不同地方:
注意: 在所有教程中你将会经常看到分别针对rosbuild 和 catkin的不同操作说明,这是因为目前有两种不同的方法可以用来组织和编译ROS应用程序。一般而言,rosbuild比较简单也易于使用,而catkin使用了更加标准的CMake规则,所以比较复杂,但是也更加灵活,特别是对于那些想整合外部现有代码或者想发布自己代码的人。关于这些如果你想了解得更全面请参阅catkin or rosbuild。
# source /opt/ros//setup.bash
请使用具体的ROS发行版名称代替
比如你安装的是ROS Kinetic,则上述命令改为:
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件(初学者请注意:该文件是在当前系统用户的home目录下。)中添加这条命令,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS(比如fuerte和groovy)。
此外,你也可以在其它系统平台上相应的ROS安装目录下找到这些setup.*sh文件。
catkin方式创建ROS工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
到此你的工作环境已经搭建完成,接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.
致谢
1、ROS入门教程-安装并配置ROS环境(Kinetic 版本)