RealSense D435深度相机开发（一）---- 基础介绍

       最近项目要用到深度相机，首先进行了选型，参见上篇博客https://blog.csdn.net/SFM2020/article/details/83002133，通过各种深度相机对比，最终选择了intel 今年1月发布的RealSense D435。

一、工作原理介绍

        其原理是基于三角测量法，左右红外相机进行测量深度，中间红外点阵投射器相当于补光灯，不打开也能测深度，只是效果不好；最右边的rgb相机用于采集彩色图片，最终可以将彩色视频流与深度流进行对齐。

二、如何配置开发环境

开发环境的配置非常简单，我在win和Ubuntu下都配置过，具体参考官网，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 

 win10下，首先安装下图的sdk2.0 ，安装的时候驱动也就安装好了，Intel RealSense Viewer等软件可以直接用了，若需要二次开发，就要cmake自己编译源码，按照官网步骤来就行。

win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好环境后编译源码都没问题

Ubuntu18.0.4：qtCreator+opecv3.4.3+opengl  OpenGL一直未配置好，完全按照官网教程一步步来的，
结果跑demo的时候，关于gl开头的函数总是未定义。。。

 

三、官网提供的软件工具与文档资料介绍

https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware

1、Intel RealSense Viewer.exe 是最主要的软件，功能是查看查看视频流，并可以对视频流进行后期处理，这个官方GitHub有提供完整的c++工程，编译了可以直接运行；

2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用于测试z方向的深度数据是否准，只需要把rgbd相机正对着白色的墙面等就可以了，然后对比卷尺量的距离与软件上显示的距离，来判断是否需要校准相机；

3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools这个是校准工具，如果前面计算的距离不准，可以利用这个软件进行校准，在苹果或安卓手机搜realsense这个软件，安装打开，就是显示一张类似棋盘格标定板的图片，然后配合校准工具，按照上面的提示晃动手机即可校准，输出外参R\T。