飞思卡尔智能车摄像头矫正方案

          那个，这是第一次发博客。不知该怎么自称，要不就叫小W吧。

       小W本来是想参加飞思卡尔智能车大赛的，结果由于某些原因而不能去了。所以小W把自己想的方案分享一下，希望对大家有所帮助。

       在人眼中和摄像头视野中的赛道是分别是这样的。

                                                                                                                           图 1

      首先，我们把真实赛道分成一个个等长的块，长度就由各位参加比赛的看官自己定啦。一般我们所用的摄像头是每隔 20 ms 采集一场数据，如果小车以 3 m/s 的速度来算的话，那么小车在场间间隔可以走 6cm。我们的赛道宽度是50多cm ,如果是直道还好说，反正向前冲就是了；但是如果是弯道、坡道和障碍就显得精度不够了。所以我们可以把场间间隔弄小一点。小W测过，如果块的长度是 3 cm ,  前瞻1 m 只需40行数据。

    然后，如图1所示，把真实赛道映射到摄像头视野之中。由于摄像头放置与垂直方向有一定的夹角，所以看到的图像近似于一个等腰梯形（亲测，十分近似等腰梯形，至于小W怎么测的，下面再讲）。

   

    经过上面的步骤之后，我们就可以准确的知道我们的第几行数据距离我们的小车有多远了。如果各位谁还有兴趣的话，可以去测测，每一行之上的点与真实赛道的映射。其实就是我们数据里的每一个点所对应的真实赛道中对应的宽度。如下图（图2）所示红线处。此处对还原弯道有很大的意义。

                                                                                             图2

     最后讲一下小W测试真实赛道与视野中赛道映射的方法。由于小W现在没车了，所以不能发详图了。

    工具：尺子，黑胶带，小车，电脑，专业职能车上位机调试软件（小w 用过小豹的，但涉及版权，这里我不做上传）。

    

    方法：首先在直道上用铅笔每隔 3 cm（假设间距为3 cm, 可自定)画上一个标记，然后把小车车前端接触放在第一个标记处。这里最好把小车放在赛道中间。然后，我们把尺子的一端缠上黑色胶带放在刻度上面，这样我们就可以在上位机中看到的图如下（图3），取黑胶带最左端，可得到盖黑块所在摄像头数据中的行数。注：铅笔做的标记是看不见的，这里加粗强调一下。

  

                                  图3

      注：采取本方法对摄像头的依赖性很高，也就是说要保证摄像头的位置完全一样换上新的摄像头才能用之前测到的距离的数据，不然会有一定的偏差。