七、ROS小车闭环控制：相关控制程序的框架已开源

项目地址：https://github.com/orcasdli/SMCinROS

具体模型可以参考：

《轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究》- 张乐超

我所做的是比基础知识多迈了一步而已。

项目主要内容：

1、针对ROS小车，实现基于外部视觉测量的滑模控制闭环，实现对期望轨迹的跟踪。

2、在实现控制闭环的过程中，运用了其他本博客相关文章提到的方法：闭环方法，读写文档，微积分。和没有提到的：launch的基本使用（一看应该就懂），滑模控制思想，视觉测量的使用。

滑模使用了快速双幂次滑模控制方法，机器人的模型就是通用的二轮模型。

视觉测量使用了外部的测量，先验证此框架的可行性。后续我会做主动测量的。

3、可以看出怎么增加成员函数和成员变量。

 

并没有给出一个最简框架，但给了足够详细的注释，相信有点编程基础的都能看懂。

如果想只跑一下开环的运动，只需要在launch文件如下修改：

滑转补偿方面我已经删去了所有的相关函数，因此是无效的，不用管它。

开环运动的参数去程序中按照自己的需求修改就好了，相信你能找到！

如有问题请留言。