ROS笔记：关于如何设置ROS主从机的笔记

1. ROS主从机连接前的准备工作

1. ifconfig：使用ifconfig命令询问当前网络配置，重点要得到当前端口IP和netmask值，记录当前值
2. nmcli dev show 使用该命令获得当前配置文件参数，重点是端口名（如wlp5s0），DNS，GETEWAY参数
3. 固定IP：进入root账户，打开 /etc/network/interfaces，没修改过得网口为回环网口，在这之后加入你平时使用端口的数据

配置回环口网卡

auto lo

iface lo inet loopback
#以上为默认存在的
#以下配置IP网口，名字为ens33

auto ens33

iface ens33 inet static#改为固定IP

address 192.168.2.128 #ifconfig中寻找

gateway 192.168.0.1 # nmcli dev show中寻找

netmask 255.255.255.0#ifcon中寻找

dns-nameserver 192.168.0.1 # nmcli dev show中寻找

配置完后重启网络，IP端口就能固定了

配置ROS主从机

1. 获得主从机IP地址和设备名，在准备工作中将IP地址固定后，再抄录IP地址。然后使用hostname命令得到当前设备名
2. 使用sudo gedit /etc/hosts 进入配置文件，默认前两行为本机IP地址，我们需要在这两行后加入其他需要连接的IP与他的设备名，如

192.168.31.105 thinkpad

添加完成后，可以在各个电脑上ping其他机子，以验证是否书写成功

3. 打开配置文件 sudo gedit ~/.bashrc
   在末尾加入配置

   export ROS_HOSTNAME=你的hostname
   export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的hostname):11311
   export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

完成保存后记得关闭终端再打开，使配置生效

4. 启动roscore 验证是否配置成功，主从机只需要一台机子开启roscore，其余主题等皆可公用，如果测试中发现传输失败，可检查hosts文件或者~/.bashec是否配置正确。