羊羊日记——从ADAS到无人驾驶（科普篇）
一、ADAS功能分类
按照技术分类，ADAS分为辅助预警类、主动控制类和其他辅助驾驶。
参考文章：博主“打怪升级ing”的文章——ADAS各功能模块及ADAS解决方案提供商详解
我爱研发网的文章——ADAS市场巨大，你站好队了吗？
二、ADAS功能介绍
参考文章：博主“Peter盼”的文章——ADAS总结。
博主“山水之间2018”的文章——ADAS系统简介。
博主“hebbely”的文章——ADAS的八大系统。
第一电动网的文章——汽车高级驾驶辅助系统ADAS全盘点。
1、自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control（ACC）
自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
自适应巡航系统可根据驾驶员设定的目标速度及与前车的相对距离，自动调整车速。这是通过安装在车辆前部的车距传感器，持续扫描车辆前方道路来得知前车的车速与相对距离，行驶中会自动侦测车速，当与前车的距离越来越小时，会对应调整自身车速，与前方车辆保持安全距离，减少碰撞意外的发生，也就是所谓的高级版自动巡航系统，目前许多车款上都已可看见此系统的踪影。
2、自动紧急制动 Autonomous EmergencyBraking（AEB）
AEB 是一种汽车主动安全技术，主要由3大模块构成，其中测距模块的核心包括微波雷达、激光雷达和视频系统等，它可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。AEB系统采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。
3、智能大灯控制 AdaptiveFront Lights (AFL)
这是一种可以安装在车上的技术，可以根据道路的形状来改变大灯的方向。另一些智能大灯控制系统能够根据车速和道路环境来改变大灯的的强度。
4、盲点检测（BlindSpot Monitoring (BSM)）
盲点检测系统，通过车辆周围排布的防撞雷达、多普勒雷达、红外雷达等传感器、盲点探测器等设施。由计算机进行控制，在超车、倒车、换道、大雾、雨天等易发生危险的情况下随时以声、光（侧视镜上的小灯闪烁）形式向驾驶员提供汽车周围必要的信息，并可自动采取措施，有效防止事故发生。
5、注意力检测系统（Driver Monitoring Systems (DMS)）
系统运用感应器来检测驾驶员的注意力。如果司机看向马路前方，并且在此同时有危机的情况被检测到了。系统就会用闪光，刺耳的声音来警示。如果司机没有做出任何回应，那么车辆就会自动刹车。
疲劳驾驶检测（Driver Fatigue Monitor，DFM）
可通过监控驾驶员的眼部或头部运动来判断驾驶员的疲劳状态，当发现驾驶员疲劳驾驶时，可向驾驶员发出警告。目前系统大多都是利用摄影机侦测驾驶者脸部，判断专注力程度、是否有打瞌睡的象征，还有系统更是利用驾驶人眼睛开闭频率情况，来辨别安全等级，提供适合的警告或是协助动作，如果驾驶者的脸部表情变化减少，甚至出现闭眼的情况，车辆就会透过声响与灯号来警示车主注意，以减少意外事故发生。
6、前方碰撞预警系统 Forward Collision Warning (FCW)
FCW 能够通过雷达系统和摄像头来时刻监测前方车辆，判断本车于前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶者进行警告。FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。
7、抬头显示器（Heads-Up Display (HUD)）
该技术把汽车行驶过程中仪表显示的重要信息（如车速）投射到前风挡玻璃上，不仅能够帮助对速度判断缺乏经验的新手控制自己的车速，避免在许多的限速路段中因超速而违章，更重要的是它能够使驾驶员在大视野不转移的条件下瞬间读数，始终头脑清醒地保持最佳观察状态。
8、智能车速控制 Intelligent Speed Adaptation (ISA)
智能车速控制系统。该系统能识别交通标识，并根据读取的最高限速信息控制油门，确保驾驶者在法定限速内行驶，有效避免驾驶者在无意识情况下的超速行为。
9、车道偏离警告Lane Departure Warning (LDW)
车道偏离预警系统主要由 HUD抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组成，当车道偏离系统开启时，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号，整个过程大约在0.5秒完成，为驾驶者提供更多的反应时间。而如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么车道偏离预警系统不会做出任何提示。
10、 汽车夜视系统 NightVision System（NVS）
汽车夜视系统，利用红外线技术能将黑暗变得如同白昼，使驾驶员在黑夜里看得更远更清楚。夜视系统的结构由2部分组成：一部分是红外线摄像机，另一部分是挡风玻璃上的光显示系统。
11、泊车辅助 ParkingAssistance (PA)
泊车辅助系统通过安装在车身上的摄像头，超声波传感器，以及红外传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置。停车辅助系统又分为 2种，分别是主动式与被动式，前者系统自动控制方向盘以帮助驾驶完成停车，当然油门、刹车与档位切换还是要车主自行操控。后者则是以影像（摄影机）与影音（超音波）为感测单元所组成的，提供更多车身周围信息给车主掌握，减少碰撞机会。
补充内容：百度Apollo“陈光”的自动驾驶行业观察 | 停车不再难，L2到L4的泊车辅助系统技术剖析
12、行人检测系统Pedestrian Detection System (PDS)
车辆行驶途中可以利用摄像头雷达，和激光雷达来探测到四面行人，在安全距离内及时控速。
13、交通信号及标志牌识别 RoadSign Recognition (RSR)
这个技术让车辆能够自动识别交通信号或者标志牌，比如说最高限速，或者停车等标示。
14、全景泊车停车辅助系统 SurroundView Cameras (SVC)
全景泊车停车辅助系统由安装在车身前后左右的四个超广角鱼眼摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元畸变还原→视角转化→图像拼接→图像增强，最终形成一幅车辆四周无缝隙的360度全景俯视图。在显示全景图的同时，也可以显示任何一方的单视图，并配合标尺线准确地定位障碍物的位置和距离。
15、车道保持辅助系统 Lane Keep Assistance （LKA）
车道保持系统可检测本车在车道内的位置，并可自动调整转向，使本车保持在车道内行驶。
（未完待续。。。）
三、ADAS传感器
参考文章：华软研究丨智能驾驶专题第二期
四、无人驾驶产业链
参考文章：新材料官网的文章——【2019版】无人驾驶产业链全景图
4.1 无人驾驶产业链全景图
4.2 无人驾驶的发展
4.3 无人驾驶的市场分析
4.4 无人驾驶的最新成果
4.5 无人驾驶发展趋势
4.6 其他
参考文章：搜狐科技-“人工智能学家”的文章——最近火了的自动驾驶全球产业链全景图
自问自答环节：
我为什么要整理这个？
因为多记笔记有助于思考。
楼上说的是啥？
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