ROS 我用的几款IDE,一些小坑
最近慢慢的上手了,记录一下最近做了些啥子.
虽然很多人倾向于纯编辑器模式的开发,但是,但是对我这种初学者,我还是倾向于使用集成的IDE.
首先使用的第一款ide是roboware studio ,它的主要优势是可以帮你自动创建cmakelist和package.xml文件,免去了大部分手工添加,属实业界良心,对初学者很友好,但是有些时候它的代码提示莫名奇妙就没了,我的水平还远远达不到手敲的地步,所以用的时候和很心塞,而且调试的时候设置也很不方便,主要还是因为我不是很熟,所以调试起来很麻烦.
目前我在使用的是clion,它本身就是集成了cmake,而且还可以设置python的解析器,可以同时调试c++和python代码.它有专门设计的插件来创建ROS 工作空间,还是很方便.
但是根据 测试,它还是有一些缺陷的,ROS用的catkin虽然是基于cmake封装的,但还是有些许的不同,所以在使用clion的时候,有些时候创建的ros包与使用catkin_make创建的不太一样,甚至会出现错误.有些时候需要去设置cmake的编译选项才能正确的编译.
这几天在用的时候发现了一个问题,在一般情况下,生成可执行的node时基本没有问题,但是遇到生成库文件的时候,就出现了一些问题.我的ROS包中生成一个库文件libxx.so,然后用python封装了一下,封装成一个pyton库,虽然python库能正确生成,但是在使用的时候节点莫名其妙就会终止,没有任何的信息输出,但是用catkin_make就没有这个问题,至于啥原因,我还不太清楚.但至少知道有个坑,之后的开发过程中,可以尽量避免踩坑.