ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 1
ROS 安装、环境配置与测试
此课程为ROS配置与使用介绍，如果为已经并安装配置好的环境，本课程可作为ROS基础知识进行学习和掌握，不用重新进行配置。实验楼已经为你配置好在线环境。
ROS中文维基
ROS中文教程
1 系统更新
-
update
$ sudo apt-get update -
upgrade
$ sudo apt-get upgrade
2 安装 ROS
依据网页：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置，具体步骤如下：
2.1 添加 sources.list
- 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' - USTC (China)
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 添加 keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
2.3 安装
- 首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
$ sudo apt-get update - 桌面完整版安装：（推荐）
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
2.4 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
2.5 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc
2.6 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
3 ROS测试
测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。
3.1 测试 roscore
打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：
$ roscore
3.2 启动 turtlesim
启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
然后，再开启一个终端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.3 启动 rviz
新开启一个终端输入：
$ rviz
3.4 启动 Gazebo
新开启一个终端输入：
$ gazebo
这时就可以正常使用ROS了。测试完毕。
4 学习ROS
根据你的学习风格和偏好，你可以采用两种方式来学习ROS：
开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。
概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。
有关ROS架构的更多详细信息，请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。
- 找答案有三个地方去寻找你的问题的答案。第一个就是本维基。请尝试右上角的“搜索”（ Search）功能。
如果你不能找到你的问题的解决方法，就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。
查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support 。
- 找代码想知道是否已经有ROS软件包满足你的需要吗？http://www.ros.org/browse/list.php 这个浏览软件包的工具可以让你搜索一些有用的软件包。
你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。
- 如何使用这个wiki请参考 维基导航 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki 来获取更多信息。
5 ROS机器人操作系统官方教程使用说明
5.1 功能包配置
全部示例功能包源码文件夹：
/opt/row_ws/src
5.2 环境配置（依赖安装）
在row_ws目录下输入：
$ rosdep install --from-paths src -iy
所有配置完成后显示如下：
#All required rosdeps installed successfully
5.3 编译功能包
在ros_ws目录下输入：
$ catkin_make -j1 -l1
如果没有遇到错误，就可以使用功能包中的教程进行实验了。
在.zshrc中添加：
source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh
或者使用：
$ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
5.4 测试
5.4.1 turtlesim绘制五边形
示例源码在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。
分别在不同的终端打开：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client
5.4.2 TF2
示例源码在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。
$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
5.4.3 URDF
示例源码在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch
5.4.4 Rviz 可视化
示例源码在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。
$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
5.4.5 导航 navigation
示例源码在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。
6 总结
本节介绍了ROS的安装与测试，并补充了丰富的示例功能包用于学习ROS教程，下面我们就以ros_tutorials为例，一步一步进入ROS机器人系统的奇妙世界，其他功能请探索实现，进阶教程正在制作之中，稍后补充。