ROS1.0个人笔记【1】背景介绍

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写在前面：

本章节关于ROS的基本背景介绍

个人认为，官方的文档已经非常的详细介绍了ROS所有的细节。干货写在前面，介绍部分，需要了解的可以详细看下，当作快速阅读训练。可直接跳转到下一篇笔记：传送门

ROS相关个人学习资料推荐：实验楼课程 部分图片截取来自实验楼课件。ROS中文社区 张瑞雷老师CSDN博客 推荐看这本 ROS Robot Programming书 学习博客 古月居

ROS介绍

引用来自官方介绍： 英文介绍  基本概念

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种**“机器人框架（robot frameworks）”**类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。

ROS并不是一个实时的框架，但ROS可以嵌入实时程序。Willow Garage的PR2机器人使用了一种叫做pr2_etherCAT的系统来实时发送或接收ROS消息。ROS也可以与Orocos实时工具包无缝集成。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是节点）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的***程序包***和功能包集中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。

将ROS和Player进行对比，Player非常适合简洁的非铰接的移动平台，官方的解释是ROS是围绕着基于驱动传感器（倾斜式激光，盘式/斜试头部传感器，机械臂传感器）的复杂移动处理平台设计的。ROS可以更方便的借助分布式计算设备，而且我可以肯定，越高级的应用越适用于ROS而不是Player。

ROS安装攻略：参照官网的安装方式最好。Ubuntu系统安装Kinetic版本链接：安装传送门

ROS创建背景

ROS卸载

将环境变量进行全局的配置就不用每次启动一个终端进行环境的source，命令如下

ROS调试工具的使用：
GDB， Oprofile， Valgrind

官方所有的教程中，有两个不同的操作说明，rosbuild和catkin。 这是两种不同的用来组织和编译ROS应用程序的方法。一般来说，rosbuild比较简单也易于使用，而catkin则符合标准的CMake规则，更复杂，也灵活。

配置ROS环境变量

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后续章节内容预告：