RoadRunner中自建地图并作为Carla Map笔记

导语

最近在做Carla的仿真，之前一直在官方提供的地图中训练测试，因为项目需要，考虑自己建一个地图进行训练测试。刚刚终于走通了整个流程，从RoadRunner到CarlaUE4，中间还是有一些坑的。在这里做一个简要总结，以防未来使用忘记。

本篇的所有内容都是基于以下系统配置：

• Ubuntu 16.04
• GTX 1070
• Carla 0.9.6
• Unreal Engine 4.22
• RoadRunner 2019.1.4

本篇分为RoadRunner和CarlaUE4两个部分分别排坑。

RoadRunner安装和使用

RoadRunner是VectorZero公司近期研发的一款地图绘制软件，支持进行比较专业的行车地图绘制，由于与Carla官方应该是有合作关系，Carla的默认地图均是采用RoadRunner绘制的，因此在RoadRunner中绘制的地图可以非常简便的导入Carla环境进行直接运行测试，比Opendrive等方式的导入要方便不少。在Carla官方给出的个人定制地图教程中，也大力推荐RoadRunner作为地图定制软件。

RoadRunner下载地址

首先需要提醒，RoadRunner是一款商业软件，只对高校提供学术License。

下载完之后，按照官方安装教程安装即可，不同系统下载不同的包，没有什么坑。安装结束后，应该需要输入License了，如果没有License，只能输入空格进入试用版（Demo Version），需要注意，试用版只能体验画图的操作，但不能保存和导出任何地图，昨天下午画了好大一张图，结果不能保存，f**k。

关于license问题，学生可以委托导师给他们官网上提供的邮箱发送一封学术License申请邮件，这个活需要导师来做，我昨晚发了邮件但被告知需要Professor联系。。。学术License是免费的，否则需要巨资购买了。

成功激活之后，界面应该如上图所示，注意主界面右下角是没有Demo Version字样的，否则将不能保存和导出。然后就是按照某tube上的各种教程进行路网绘制了，例如大致画了画如下图：

这里需要注意的是，上图中的蓝虚线框（通过点击工具栏World Setting Tool调出的)需要覆盖整张建好的地图，并“Fit Bounds to Selection”， 否则会出现导入Carla后地图不齐全的问题。接着，满意后可以保存场景并导出Carla的fbx和OpenDrive文件，导出范围就按照蓝色框范围即可。唯一需要注意到是Export Individual Tiles一定不能勾选，否则会到处多张分割后的地图，还需要在UE4中自己拼接起来。

导出成功后，应该在项目目录下的exports子目录中存在一堆贴图文件和最重要的.fbx文件和.xodr文件，需要注意如果电脑配置不高，尽量不要在地图中加入过多的没有实际意义的装饰性模型，也不要将地图建造过大，亲测1070的显卡当.fbx大于200M时会在UE4中导入失败，直接死机。

 

CarlaUE4中的导入与运行

首先建议按照官方教程中的步骤一步一步来，基本没有什么坑，有一个坑在 “3.1.1 Plugin Installation Rebuild in Ubuntu" 里面，这里给的命令运行是找不到目录的，需要改成：

$UE4_ROOT/GenerateProjectFiles.sh -project="/你的绝对路径/carla/Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject" -game -engine

即重编译的时候需要将路径改为绝对路径下的CarlaUE4.uproject。

打开这个项目之后应该是默认的Town03环境，我们需要导入我们刚刚构建的地图。在导入之前，需要在/carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps目录下新建一个自己地图的文件夹。

接着，点击导入，找到之前的.fbx文件，如果导入失败，有两种可能，一个是之前重编译的时候没有按照官方的说明将RoadRunner的Plugin编译进UE4 plugins里面，另一个可能是地图太大，亲测GTX 1070卡导入200M地图黑屏卡死，导入5M地图轻轻松松，因此在画图的时候就要注意不要将地图建的面积太大。

接着，按照编译-build-启动的顺序依此进行，如果顺利的话应该之前的Maps文件夹下自己的地图子文件夹中会多出两个文件，一个是.umap, 一个是.uasset文件，初次启动时启动的过程会比较慢，耐心等待后会弹出和CarlaUE4.sh命令相似的服务器端界面，如下图：

接着直接打开manual_control.py进行测试，可以流畅的控制车辆在新构建的地图中玩耍了！效果如下所示:

这里我们并没有生成其他陪练车辆，如果需要生成陪练车辆，则需要按照之前官方教程中的Nav文件的生成教程一步一步进行。