还记得3年前的三台机器人在托盘上绕易拉罐的视频吗？展示的是多轴联动控制技术，这么精准的高速运动控制不是一般的牛。“这可是ABB公司2009年的技术，我们现在也无法做到”，资深机器人从业者马龙感慨地说。
想要完成如此复杂的动作，核心控制器必须足够聪明。但由于没有掌握核心算法，国产工业机器人“大脑”还不够聪明，稳定性、故障率、易用性等关键指标远不如发那科、ABB、安川、库卡“四大家族”的工业机器人。
2017年中国的工业机器人购买量是每月9000多台（超过美国和欧盟的总购买量），比2016年多3000多台，预计到2019年将猛增140％，但高端机器人仍然依赖于进口。核心算法的差距，是国产工业机器人向高端制造迈进的拦路虎。
平安证券的报告显示，控制系统是一家工业机器人厂商设计理念的集中体现，成熟的机器人厂商一般自行开发控制器和伺服系统，进而保证机器人的稳定性和技术体系。因此全球控制系统的市场份额与工业机器人本体情况接近。
资本盛宴主要在早期投资
根据CBinsights的数据，全球机器人行业融资案例持续增加，2011～2013年融资案例数不多，分别只有12起、25起和23起。2014、2015年融资案例数激增，分别达到45和83起。就投资总额来看，全球机器人融资额在2014和2015年分别达到2.74亿和5.88亿美元，年增长率达到56.57%和114.60%，资本角逐态势可见一斑。
相较于全球机器人融资情况，我国2016年机器人行业投融资同样热情不减，呈现出持续上升的趋势。2016年机器人融资案例数达到了70起。2016年第二和第三季度的融资金额分别达到了3.08亿美元和2.99亿美元，环比增长37.49%和26.27%。
资本盛宴之下，国内一众公司开始启动新一轮的融资计划。2月7日，国内下水道清淤机器人公司北京恒通国盛环境管理有限公司宣布完成数千万A轮融资，融资金额为A轮3000万+B轮3000万优先投资权，由南京钢铁联合有限公司具体出资。
资本正在源源不断地涌入机器人行业，但是从全球来看，机器人行业创投融资案例仍主要集中在前期项目，其中，天使轮、A轮融资的项目占大多数。CBinsights的数据显示，全球工业机器人创投融资天使轮融资占所有轮次项目比例高达42%，紧接其后的是A轮融资占14%，两轮融资项目加起来接近60%。
记者查询人工智能信息服务平台因果树相关数据发现，国内机器人行业创投融资大多数也集中在前期轮次，其中在2016年的全部融资案例中天使轮和A轮占比分别达到了22.9%、54.3%，B轮融资只占了22.9%，C轮与D轮融资案例数量甚至为0，显示出国内机器人行业发展虽然火爆，但仍然处于前期。
2016年中国机器人企业融资轮次分布
融资难与估值高
资本狂欢之下，从“无人车间”到“人机共舞”，机器人概念频频刷屏，机器人大军已浩浩荡荡走进生产线。
据记者不完全统计，当前国内号称做机器人的企业已超过4000家，随着国家产业政策的鼓励和措施支持，这种扩张趋势可能还会继续。
然而，资本盛宴之下并非“人人可以吃饱饭”。记者在一个以中小机器人公司组成的微信群中发现，大量主打机器人概念的中小公司都面临融资难的问题。有业内人士告诉第一财经记者，机器人产业化发展的投入非常大，资金问题正成为制约公司快速发展的瓶颈。
虽然不是主打机器人产品，但是同样科技投入巨大的禾赛科技CEO李一帆向第一财经记者表示，与常规理解不同，很多高科技公司其实属于重资产公司，大量的设备投入需要充沛的资金保障。
现实是，资金占用量较大的机器人企业并非想象中那么容易融资。原徕斯机器人高级经理屠崴告诉第一财经记者，“机器人公司想实现短期盈利非常困难是主要原因。”
多家银行负责贷款的人士向第一财经记者表示，目前中小企业融资的基本特征是融资渠道狭窄，主要表现在银行贷款仍然是中小企业融资的主渠道。然而，由于前期投入较大，许多经营时间不长，账面状况并不十分好看的中小机器人企业，因担保或抵押条件而被银行拒之门外。
恒丰银行研究院商业银行研究中心负责人吴琦告诉第一财经记者，目前从金融业的角度来看，机器人行业有市场前景但技术还不是特别成熟，尤其是商业模式还不完善。很多银行都在加强对这个领域的研究，但由于匹配产业发展的服务模式和产品体系还不完善，相应的风控模型和手段不健全，所以融资规模还不大。吴琦表示银行业对于机器人行业的井喷态势尚保持冷静态度。
国务院国资委研究中心副主任彭建国近日表示，机器人这样的高科技产业具有风险大和前期投入大等特点，金融支持上除了依靠银行等贷款类机构外，还必须依靠多层次资本市场的力量予以推动。
但是在吴琦看来，非银金融机构尤其是基金和券商对这个行业有些高估，从而导致中国机器人行业出现融资难与高估值并存的现象。
第一财经记者根据Wind整理的智能板块主要标的发现，从2015年到目前的平均估值水平，智能制造板块去年最高峰时期行业的平均估值超过200倍。今年1月份以来，智能制造板块动态市盈率普遍保持在100倍左右的水平，其中国内机器人明星企业埃斯顿为166倍，机器人则为98倍左右，显示出整体估值水平依旧偏高。
吴琦向第一财经记者表示，高估值下，很多机器人企业可能会放弃技术和商业模式的完善，转而通过资本运作来炒作。带来的后果无疑就是陷入高端产能不足、低端产能过剩的窘境当中。
算法欠账多，国产“大脑”爱出错
衡量机器人优劣有两个重要标准：稳定性和精确性。核心控制器是影响稳定性的关键部件，是工业机器人的“大脑”。而软件相当于语言，把“大脑”的想法传递出去。
要讲好这门“语言”，需要底层核心算法。“四大家族”可以出售伺服系统、减速器、编码器等关键部件，但对核心算法一直秘而不宣，绝不外泄。
某国内机器人企业技术总监说：核心算法差距过大，导致国产机器人稳定性不佳，故障率居高不下。“参数自整定，抑震算法，转矩波动补偿……差距还很大。”
“工厂里一百多台‘四大家族’设备，一年也出不了几次故障；如果用国产机器人，故障率可能是人家几倍。”沈阳霹雳科技有限公司技术合伙人、资深机器人软件工程师周超说。
因此，部分客户宁愿买二手进口机器人，缴纳一笔不菲的“重新开机费”，也不愿意使用国产机器人。
“好的算法，几千行就能让机器人稳定运行不出故障；差的算法，几万行也达不到人家的水准，”周超介绍，这种差距打个比方：咱们是刚从驾校领到驾证的新手，而人家是一个具有多年经验的赛车手。
不掌握核心算法，生产精度需求不高的产品还勉强可以应用，但倘若应用到航天航空、军工、汽车制造等高端领域，就只能依赖进口工业机器人了。
软件卡脖子，定价权拱手让人
算法的差距不只体现在核心控制器上，更拖慢了伺服系统响应的速度。
机器人每完成一个动作，需要核心控制器、伺服驱动器和伺服电机协同作战。打个比方，就像一场“战争”，“将军”下令进攻；“传令兵”传递进攻信号；得令的“士兵”向指定位置冲锋。
现在“四大家族”的产品已经进化到“将军”通过4G信号直接指挥“士兵”；而国产机器人尚停留在传令兵时代，速度当然就慢了许多。
“如果不掌握核心算法，这一差距很难被缩小。”马龙说。据他介绍，对于单台伺服系统，国产机器人动态与静态精度都很高，但高端机器人一般同时有6台以上伺服系统，用传统的控制方法难以取得好的控制效果。
多台伺服系统需要“大脑”提前进行计算。通过底层算法，国外核心控制器可以通过伺服系统的电流环直接操作电机，实现高动态多轴非线性条件下的精密控制，因此“四大家族”的机器人响应速度更快、定位更准确。
由于算法、软件的差距，最终产品的售价也天差地别。以伺服系统为例，即使核心元器件几乎完全一样，成本其实相差无几，但国外的产品售价贵10倍。
“这是因为国产伺服系统基本都使用自带软件库，国外企业限制很多高级功能，不向我们开放，比如位置环的S曲线功能，你想要这个功能，就得掏钱买人家的产品，定价权就这样让出去了。”马龙说。
最后不得不提一下减速器，在全球减速器市场上，日系垄断了85%的份额。
精密减速器制造，投资大，技术难度高，有很高的壁垒。也正因此，全球工业机器人减速器的市场高度集中，其中日本纳博特斯克在RV减速器领域处垄断地位，日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右，另外一家日本厂商住友则占据了10%。由于其极高的技术壁垒，工业机器人本体制造环节对减速器环节议价能力很弱。