树莓派3B+ +Ubuntu mate 18.04+ROS+Opencv
安装ubuntu mate18
- 安装ubuntu mate18
安装好后配置网络和安装一些要用到的工具
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1.远程登录树莓派
- 1.1、获取树莓派IP地址
打开树莓派系统下的命令行终端，输入ifconfig查看我们的ip地址 - 1.2、开启SSH服务（系统镜像默认是关闭ssh服务的，所以在进行远程登录之前需要开启SSH服务）
在命令行输入：sudo raspi-config，然后回车
选择第七项：“5 Interfacing Options”，回车
选择第二项：“SSH”，回车
选择是，回车
最后点选“Finish”完成，等待重启即可。
打开ubuntu终端控制，运行以下命令
我们打开 putty ，这个软件可以自行下载，我们新建一个会话，协议用 SSH，端口用 22，主机输入树莓派记录的 IP 地址，连接进去后输入账号密码即可$ sudo apt install openssh-server $ sudo systemctl enable ssh.service $ sudo systemctl start ssh.service $ sudo dpkg-reconfigure openssh-server
- 1.1、获取树莓派IP地址
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2.换源
树莓派系统安装后默认使用国外的镜像源来更新软件，由于不可描述原因，国内访问速度非常慢，而且会遇到各种各样连接错误的蛋疼问题，因此需要换成国内源。树莓派官方提供了一个更新源列表，在这里我们使用中科大的软件源和系统源打开 /etc/apt/sources.list
sudo nano /etc/apt/sources.list将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
执行以下命令更新，如果有报错就多运行几次
sudo apt update sudo apt upgrade -
3.FTP文件传输.
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利用SSH在树莓派安装vsftpd服务器 (约400KB)
1.安装vsftpd服务器 (约400KB)
sudo apt-get install vsftpd2.启动ftp服务
sudo service vsftpd start3.编辑vsftdp的配置文件
sudo vim /etc/vsftpd.conf找到以下行，定义一下
anonymous_enable=NO
表示：不允许匿名访问
local_enable=YES
设定本地用户可以访问。
write_enable=YES(有的树莓派中将该局注释掉了 去掉前面的#即可)
设定可以进行写操作4.重启树莓派
sudo reboot
- 在电脑端安装FileZilla
下载FileZilla并打开FileZilla，输入ip和密码端口选22
通过ftp连接树莓派
上传或下载文件
这样我们就完成了利用FTP服务给树莓派上传下载文件的功能。
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安装ros
更新软件列表
sudo apt-get update
更新软件包:
sudo apt-get upgrade
我在更新软件列表时提示arm64_packages错误，然后我从对应网址手动下载包，解压至/var/lib/apt/lists/解决，
参考：https://blog.csdn.net/u011118482/article/details/78977817?utm_source=blogxgwz5
添加ROS源库
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
若显示NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
则需要更改密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
桌面完整安装：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
漫长的等待。。。
初始化rosdep，运行下述命令
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
在运行以下指令
sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了
一次不行就多试几次 一直ctrl+c就好了
然后
rosdep update
测试ROS环境。
运行roscore。
roscore
再打开终端，运行下述命令。
rosrun turtlesim turtlesim_node
接着打开第三个终端，运行下述命令。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动了。
安装opencv
1.安装cmake及其依赖项
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
有一个依赖包，libjasper-dev在使用命令
sudo apt-get install libjaster-dev
提示：errorE: unable to locate libjasper-dev
后来google到解决办法，复制到这里
sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包
2.将opencv3.4.3通过FTP传输至树莓派，并解压
. 传输完成后解压文件：
unzip opencv-3.4.3.zip
cd进入解压后的文件夹，创建编译文件夹并进入：
cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
需要等待一段时间，然后进行编译：
3.编译前要增加交换空间，保证编译时有足够内存
cd /opt
sudo mkdir image
cd image
sudo touch swap #创建文件
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000 #添加交换文件并设置为1G
#过段时间会返回(这个略慢)
#1024000+0 records in
#1024000+0 records out
#大小 copied, 所用时间 s, 速度 MB/s
sudo mkswap /opt/image/swap #设置交换空间
sudo swapon /opt/image/swap #启用新增的交换空间
free -m #确认是否已经生效
#之后修改/etc/fstab文件使重启后这块swap也能生效,在文件最后添加
/opt/image/swap /swap swap defaults 0 0
4.漫长的编译：
sudo make
编译完之后执行安装命令：
sudo make install
安装完成！
5.配置环境
sudo nano /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开的文件末尾添加 ：
/usr/local/lib
执行命令使对上面的修改生效：
sudo ldconfig
配置bash
sudo nano /etc/bash.bashrc
在打开的文件末尾添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
保存和更新使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb
参考：
https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/83346816?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
https://blog.csdn.net/qq_37968132/article/details/79887137
https://blog.csdn.net/md521/article/details/90697161