RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——连接 ROS 小车控制（5）

上期回顾：

引言

这篇文档主要介绍 RT-Thread 如何使用串口或者无线和 ROS 连接，会包含这么些内容：

第一部分：ROS 环境搭建

第二部分：RT-Thread rosserial 软件包

第二部分：RT-Thread 添加 USART2 和 PWM

第三部分：RT-Thread 使用 ESP8266 AT 固件联网

这里先介绍一下什么是 ROS？为什么要和 ROS 连接？

机器人操作系统 ROS (Robots Operating System) 最早是斯坦福大学的一个软件框架，现在不管是工业机器人，还是娱乐用的机器人都运行着 ROS。

图片来源网络，如有侵权请联系删除

一个机器人通常有很多个部件、传感器，为了保证机器人不会因为某一个传感器故障，导致整个系统瘫痪，所以采用了分布式的节点，利用不同节点之间的通讯收集传感器数据和控制指令，这篇文档后面会使用到的通讯协议就是 rosserial。

和 ROS 连接的好处在于，一方面由 ROS 管理各个机器人节点更稳定，另一方面 ROS 现在已经有了非常多成熟的软件包，使用 ROS 就可以非常方便的为自己的机器人添加摄像头图像识别、激光雷达建图导航等高级功能。

不过这篇文档只会涉及 RT-Thread 和 ROS 建立基本的连接，实现小车的运动控制，之后可能会有后续文档介绍如何连接激光雷达建图，并进行全局路径规划。

这篇文章假定大家都已经会用 RT-Thread 的 env 工具下载软件包，生成项目上传固件到 stm32 上，并且熟悉 Ubuntu 的基本使用。

1 ROS 简介

这里的开发环境搭建其实是需要搭建 2 份，一份是小车上的 ARM 开发板 (树莓派，NanoPi 什么的)，另一个则是自己的电脑，因为我们希望把电脑作为 ROS 从节点，连接到小车上的 ROS 主节点，不过开发板和电脑的 ROS 安装是一模一样的。

既然要和 ROS 连接，那么首先就得要有一个正常运行的 ROS。安装 ROS 其实非常简单，这里推荐使用 Ubuntu 18 (开发板推荐系统用 Armbian)，因为官方对 Ubuntu 的支持优先级是最高的，安装教程也可以参照  官网： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

只需要输入下面的 4 行命令，就在 Ubuntu 上装好了 ROS。

1sudo sh -c 'echo "deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3sudo apt update
4sudo apt install ros-melodic-ros-base

上面我使用了清华大学的镜像源，这样从国内下载 ROS 会快很多，而且我只安装了 ROS 的基本软件包，没有安装图形化软件包 gviz，gazebo 什么的，因为后面也没有用到。

1.2 ROS 环境初始化

ROS 安装好之后还需要进行初始化，不过也是只有短短几行命令：

1sudo rosdep init
2rosdep update
3
4echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
5source ~/.bashrc

1.3 启动 ROS

启动 ROS 的话我们需要确保它是常驻后台运行的，所以我们可以使用 tmux：

1roscore

在 tmux 里启动了 ROS 主节点后，我们就可以 Ctrl + B D 退出了，而 ROS 主节点依旧在后台运行。

1.4 参考文献

• Armbian:https://www.armbian.com/
• ROS Melodic 安装:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2 RT-Thread 串口连接 ROS

这一部分会介绍如何使用串口将运行着 RT-Thread 的 STM32 开发板和运行着 ROS 的 ARM 开发板连接，看起来差不多就是这样。

这里说明一下不同开发板的分工，STM32 运行着 RT-Thread 负责控制电机，接收传感器信息；ARM 运行着 ROS 负责进行全局控制，例如给小车发出前进的指令。

2.1 RT-Thread 配置

首先我们需要打开 usart2，因为 usart1 被 msh 使用了，保留作为调试还是挺方便的。

在 CubeMX 里我打开了 USART2，另外还打开了 4 路 PWM，因为我后面使用了 2 个电机，每个电机需要 2 路 PWM 分别控制前进和后退。

接下来还需要在 menuconfig 里面打开对应的选项，考虑到有的开发板默认的 bsp 可能没有这些选项，可以修改 board/Kconfig 添加下面的内容。

串口的配置：

 1menuconfig BSP_USING_UART
 2    bool "Enable UART"
 3    default y
 4    select RT_USING_SERIAL
 5    if BSP_USING_UART
 6        config BSP_USING_UART1
 7            bool "Enable UART1"
 8            default y
 9
10        config BSP_UART1_RX_USING_DMA
11            bool "Enable UART1 RX DMA"
12            depends on BSP_USING_UART1 && RT_SERIAL_USING_DMA
13            default n
14
15        config BSP_USING_UART2
16            bool "Enable UART2"
17            default y
18
19        config BSP_UART2_RX_USING_DMA
20            bool "Enable UART2 RX DMA"
21            depends on BSP_USING_UART2 && RT_SERIAL_USING_DMA
22            default n
23    endif

PWM 的配置：

 1menuconfig BSP_USING_PWM
 2    bool "Enable pwm"
 3    default n
 4    select RT_USING_PWM
 5    if BSP_USING_PWM
 6    menuconfig BSP_USING_PWM3
 7        bool "Enable timer3 output pwm"
 8        default n
 9        if BSP_USING_PWM3
10            config BSP_USING_PWM3_CH1
11                bool "Enable PWM3 channel1"
12                default n
13            config BSP_USING_PWM3_CH2
14                bool "Enable PWM3 channel2"
15                default n
16            config BSP_USING_PWM3_CH3
17                bool "Enable PWM3 channel3"
18                default n
19            config BSP_USING_PWM3_CH4
20                bool "Enable PWM3 channel4"
21                default n
22        endif
23    endif

这样我们在 env 下就可以看到有对应的配置了,

除此之外，我们还需要选择 rosserial 软件包：

可以看到上面默认的串口就是 USART2，这样我们就可以生成对应的工程了：

1pkgs --update
2scons --target=mdk5 -s

如果我们打开 Keil 项目，首先需要把 main.c 修改为 main.cpp，因为 rosserial 很多数据格式的定义都是用 C++ 写的，所以如果要使用 rosserial 库，我们先得把后缀改为 cpp，这样 Keil 就会用 C++ 编译器编译。

下面是 main.cpp 的内容，其实就是初始化了电机，然后发布了 2 个话题 (topic)，一个是 /vel_x 告诉 ROS 当前小车的速度，一个是 /turn_bias 告诉 ROS 当前小车的旋转速度。同时又订阅了一个话题 /cmd_vel，用来接收从 ROS 发出的控制指令。

代码不是特别长，我也添加了一些注释，所以这里就不一行行分析了。

 1#include 
 2#include 
 3#include 
 4
 5#include 
 6#include 
 7#include 
 8#include "motors.h"
 9
10ros::NodeHandle  nh;
11MotorControl mtr(1, 2, 3, 4);   //Motor
12
13bool msgRecieved = false;
14float velX = 0, turnBias = 0;
15char stat_log[200];
16
17// 接收到命令时的回调函数
18void velCB( const geometry_msgs::Twist& twist_msg) 
19{
20  velX = twist_msg.linear.x;
21  turnBias = twist_msg.angular.z;
22  msgRecieved = true;
23}
24
25//Subscriber
26ros::Subscriber sub("cmd_vel", velCB );
27
28//Publisher
29std_msgs::Float64 velX_tmp;
30std_msgs::Float64 turnBias_tmp;
31ros::Publisher xv("vel_x", &velX_tmp);
32ros::Publisher xt("turn_bias", &turnBias_tmp);
33
34static void rosserial_thread_entry(void *parameter)
35{
36    //Init motors, specif>y the respective motor pins
37    mtr.initMotors();
38
39    //Init node>
40    nh.initNode();
41
42    // 订阅了一个话题 /cmd_vel 接收控制指令
43    nh.subscribe(sub);
44
45    // 发布了一个话题 /vel_x 告诉 ROS 小车速度
46    nh.advertise(xv);
47
48    // 发布了一个话题 /turn_bias 告诉 ROS 小车的旋转角速度
49    nh.advertise(xt);
50
51    mtr.stopMotors();
52
53    while (1)
54    {
55      // 如果接收到了控制指令
56      if (msgRecieved) 
57      {
58        velX *= mtr.maxSpd;
59        mtr.moveBot(velX, turnBias);
60        msgRecieved = false;
61      }
62
63      velX_tmp.data = velX;
64      turnBias_tmp.data = turnBias/mtr.turnFactor;
65
66      // 更新话题内容
67      xv.publish( &velX_tmp );
68      xt.publish( &turnBias_tmp );
69
70      nh.spinOnce();
71    }
72}
73
74int main(void)
75{
76    // 启动一个线程用来和 ROS 通信
77    rt_thread_t thread = rt_thread_create("rosserial",     rosserial_thread_entry, RT_NULL, 2048, 8, 10);
78    if(thread != RT_NULL)
79    {
80        rt_thread_startup(thread);
81        rt_kprintf("[rosserial] New thread rosserial\n");
82    }
83    else
84    {
85        rt_kprintf("[rosserial] Failed to create thread rosserial\n");
86    }
87    return RT_EOK;
88}

另外还有对应的电机控制的代码，不过这个大家的小车不同，驱动应当也不一样，我这里由于小车电机上没有编码器，所以全部是开环控制的。

motors.h

 1#include 
 2
 3class MotorControl {
 4  public:
 5    //Var
 6    rt_uint32_t  maxSpd;
 7    float moveFactor;
 8    float turnFactor;
 9
10    MotorControl(int fl_for, int fl_back,
11                 int fr_for, int fr_back);
12    void initMotors();
13    void rotateBot(int dir, float spd);
14    void moveBot(float spd, float bias);
15    void stopMotors();
16  private:
17    struct rt_device_pwm *pwm_dev;
18    //The pins
19    int fl_for;
20    int fl_back;
21    int fr_for;
22    int fr_back;
23    int bl_for;
24    int bl_back;
25    int br_for;
26    int br_back;
27};

motors.c

  1#include 
  2#include 
  3#include "motors.h"
  4
  5#define PWM_DEV_NAME "pwm3"
  6
  7MotorControl::MotorControl(int fl_for, int fl_back,
  8                           int fr_for, int fr_back) 
  9{
 10    this->maxSpd = 500000;
 11    this->moveFactor = 1.0;
 12    this->turnFactor = 3.0;
 13
 14    this->fl_for = fl_for;
 15    this->fl_back = fl_back;
 16
 17    this->fr_for = fr_for;
 18    this->fr_back = fr_back;
 19}
 20
 21void MotorControl::initMotors() {
 22    /* 查找设备 */
 23    this->pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);
 24    if (pwm_dev == RT_NULL)
 25    {
 26        rt_kprintf("pwm sample run failed! can't find %s device!\n", PWM_DEV_NAME);
 27    }
 28    rt_kprintf("pwm found %s device!\n", PWM_DEV_NAME);
 29    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0);
 30    rt_pwm_enable(pwm_dev, fl_for);
 31
 32    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0);
 33    rt_pwm_enable(pwm_dev, fl_back);
 34
 35    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0);
 36    rt_pwm_enable(pwm_dev, fr_for);
 37
 38    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0);
 39    rt_pwm_enable(pwm_dev, fr_back);
 40}
 41
 42// 小车运动
 43void MotorControl::moveBot(float spd, float bias) {
 44    float sL = spd * maxSpd;
 45    float sR = spd * maxSpd;
 46    int dir = (spd > 0) ? 1 : 0;
 47
 48    if(bias != 0)
 49    {
 50        rotateBot((bias > 0) ? 1 : 0, bias);
 51        return;
 52    }
 53
 54    if( sL < -moveFactor * maxSpd)
 55    {
 56        sL = -moveFactor * maxSpd;
 57    }
 58    if( sL > moveFactor * maxSpd)
 59    {
 60        sL = moveFactor * maxSpd;
 61    }
 62
 63    if( sR < -moveFactor * maxSpd)
 64    {
 65        sR = -moveFactor * maxSpd;
 66    }
 67    if( sR > moveFactor * maxSpd)
 68    {
 69        sR = moveFactor * maxSpd;
 70    }
 71
 72    if (sL < 0) 
 73    {
 74        sL *= -1;
 75    }
 76
 77    if (sR < 0) 
 78    {
 79        sR *= -1;
 80    }
 81
 82    rt_kprintf("Speed Left: %ld\n", (rt_int32_t)sL);
 83    rt_kprintf("Speed Right: %ld\n", (rt_int32_t)sR);
 84
 85    if(dir)
 86    {
 87        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, (rt_int32_t)sL);
 88        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0);
 89        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, (rt_int32_t)sR);
 90        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0);
 91    }
 92    else
 93    {
 94        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0);
 95        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, (rt_int32_t)sL);
 96        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0);
 97        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, (rt_int32_t)sR);
 98    }
 99
100    rt_thread_mdelay(1);
101}
102
103
104// 小车旋转
105void MotorControl::rotateBot(int dir, float spd) {
106    float s = spd * maxSpd;
107    if (dir < 0) 
108    {
109        s *= -1;
110    }
111    if(dir)
112    {
113        // Clockwise
114        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, (rt_int32_t)s);
115        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0);
116        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0);
117        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, (rt_int32_t)s);
118    }
119    else
120    {
121        // Counter Clockwise
122        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0);
123        rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, (rt_int32_t)s);
124        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, (rt_int32_t)s);
125        rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0);
126    }
127    rt_thread_mdelay(1);
128}
129
130//Turn off both motors
131void MotorControl::stopMotors() 
132{
133    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_for, maxSpd, 0);
134    rt_pwm_set(pwm_dev, fl_back, maxSpd, 0);
135    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_for, maxSpd, 0);
136    rt_pwm_set(pwm_dev, fr_back, maxSpd, 0);
137}

一共只需要这么一点代码就可以实现和 ROS 的连接了，所以其实 ROS 也不是那么神秘，它就是因为简单好用所以才这么受欢迎的。

既然 RT-Thread 已经配置好了，下一步就是 ROS 的配置了。

2.2 ROS 配置

我们把上面 RT-Thread 的固件传到板子上以后，可以用一个 USB-TTL 一边和 STM32 控制板的 USART2 连接，另一边插到 ARM 控制板的 USB 口，接下来就可以建立连接了，在 ARM 板上输入命令：

1$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

如果看到下面的输出，那就成功建立连接了：

1tpl@nanopineoplus2:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
2[INFO] [1567239474.258919]: ROS Serial Python Node
3[INFO] [1567239474.288435]: Connecting to /dev/ttyUSB0 at 57600 baud
4[INFO] [1567239476.425646]: Requesting topics...
5[INFO] [1567239476.464336]: Note: publish buffer size is 512 bytes
6[INFO] [1567239476.471349]: Setup publisher on vel_x [std_msgs/Float64]
7[INFO] [1567239476.489881]: Setup publisher on turn_bias [std_msgs/Float64]
8[INFO] [1567239476.777573]: Note: subscribe buffer size is 512 bytes
9[INFO] [1567239476.785032]: Setup subscriber on cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

2.3 ROS 控制小车

既然已经成功建立连接了，下一步就是写小车控制的代码了。

我们先初始化一个工作区间：

1$ mkdir catkin_workspace && cd catkin_workspace
2$ catkin_init_workspace

接下来创建一个软件包：

1$ cd src
2$ catkin_create_pkg my_first_pkg rospy

这样就会自动在 src 目录创建一个 ROS 软件包了。

我们在 catkin_workspace/src/my_first_pkg/src 目录下新建一个文件 ros_cmd_vel_pub.py：

 1#!/usr/bin/python
 2
 3import rospy
 4from geometry_msgs.msg import Twist
 5from pynput.keyboard import Key, Listener
 6
 7vel = Twist()
 8vel.linear.x = 0
 9
10def on_press(key):
11
12    try:
13        if(key.char == 'w'):
14            print("Forward")
15            vel.linear.x = 0.8
16            vel.angular.z = 0
17
18        if(key.char == 's'):
19            print("Backward")
20            vel.linear.x = -0.8
21            vel.angular.z = 0
22
23        if(key.char == 'a'):
24            print("Counter Clockwise")
25            vel.linear.x = 0
26            vel.angular.z = -0.8
27
28        if(key.char == 'd'):
29            print("Clockwise")
30            vel.linear.x = 0
31            vel.angular.z = 0.8
32
33        return False
34
35    except AttributeError:
36        print('special key {0} pressed'.format(key))
37        return False
38
39def on_release(key):
40    vel.linear.x = 0
41    vel.angular.z = 0
42
43    return False
44
45# Init Node
46rospy.init_node('my_cmd_vel_publisher')
47pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)
48
49# Set rate
50rate = rospy.Rate(10)
51
52listener = Listener(on_release=on_release, on_press = on_press)
53
54while not rospy.is_shutdown():
55    print(vel.linear.x)
56    pub.publish(vel)
57    vel.linear.x = 0
58    vel.angular.z = 0
59    rate.sleep()
60
61    if not listener.running:
62        listener = Listener(on_release=on_release, on_press = on_press)
63        listener.start()

这就是我们的 python 控制程序了，可以使用键盘的 wasd 控制小车前进后退，顺时针、逆时针旋转。我们需要给它添加可执行权限：

1$ chmod u+x ./ros_cmd_vel_pub.py

这样就可以编译软件包了，在 catkin_worspace 目录下。

1$ catkin_make
2$ source devel/setup.bash

我们终于就可以启动程序从电脑上控制小车运动了：

1rosrun my_first_pkg ros_cmd_vel_pub.py

可以看到用 ROS 实现小车控制其实代码量并不算多，只需要在自己小车原有的代码上发布一些话题，告诉 ROS 小车当前的状态，并且订阅一个话题接收 ROS 的控制指令就可以了。

2.4 参考文献

• ros-pibot :https://github.com/wuhanstudio/ros-pibot

3 RT-Thread 无线连接 ROS

3.1 rosserial 配置

其实无线连接和有线连接几乎是一模一样的，只不过是先用 ESP8266 使自己的控制板能连上网，然后用 tcp 连接和 ROS 通信，关于 RT-Thread 使用 ESP8266 上网的教程可以参照  官网: https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/ ，非常详细了，我这里就不重复了。

确保开发板有网络连接后，我们就可以在 rosserial 里面配置为使用 tcp 连接：

我们只需要在上一部分的 main.cpp 里添加一行代码：

1// 设置 ROS 的 IP 端口号
2nh.getHardware()->setConnection("192.168.1.210", 11411);
3
4// 添加在节点初始化之前
5nh.initNode();

开发板就能通过 tcp 连接和 ROS 通信了，非常方便。

3.2 ROS 配置

由于我们使用了 tcp 连接，所以 ROS 上自然也要开启一个服务器了，之前是使用的串口建立连接，现在就是使用 tcp 了：

1$ rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

其他的代码完全不需要改变，这样我们就实现了一个 ROS 无线控制的小车了。

3.3 参考文献

• RT-Thread 使用 ESP8266 上网:

  https://www.rt-thread.org/document/site/application-note/components/at/an0014-at-client/

4 总结

这里再总结一下，其实 RT-Thread 使用 rosserial 软件包和 ROS 建立连接非常简单，只需要在自己小车原有代码的基础上发布一些消息，告诉 ROS 小车当前的状态，以及订阅来自 ROS 的控制指令就可以了。

之后，还有一篇用 RT-Thread 和 ROS 连接，利用激光雷达生成的地图进行全局路径规划的文档，今天就到这里了，下期不见不散！

END

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