【干货】无人机如何进行倾斜摄影的航线规划

掌握天气情况

无人机航测作业前，要掌握当前天气状况，并观察云层厚度、光照强度和空气能见度。

正中午地面阴影最小，在日出到上午9点左右，下午3点左右到日落的两个时间段中，光照强度较弱且太阳高度角偏大，部分测区还可能碰到雾霾。这些情况可能导致采集到的建筑物背阳面空三匹配精度差，纹理模糊且亮度很低，最终影响建模效果，严重影响视觉观感。

向阳面

背阳面

背阳面细节

从上面的模型（分辨率3cm）对比图可以看到，模型向阳面的效果满足要求，但是背阳面的细节已经完全丢失，色彩呈现为昏暗的状态，很难符合观看者的心理预期，影响成果的交付。

最理想的作业环境是在9点-15点之间，光照适中，无雾霾，空气能见度高，且环境光呈漫反射状态时。

相机选择

如果遇上项目情况比较紧急的时候，我们可能无法保证一直工作在标准时间段内，这时候就必须考虑光照问题。

在一些时间段中，阳光倾斜角度较大，如果阳光射入镜头，势必会影响采集到的素材质量，最终影响建模效果。

所以在相机选用过程中，必须要考虑相机镜头布置的结构问题，在合理的时间范围内使用或者改换结构设计更合理的相机。

成都睿铂RIY系列在设计镜头布局的时候，充分考虑了这个问题，相机采用了内对式设计，镜头布置间距合理。可以有效避免阳光射入镜头，影响素材质量的问题。

明确航测范围

航线规划软件（地面站）的参考底图数据大多来源于谷歌地图。规划航线之前，有必要在Google Earth中确定项目航飞范围，了解测区地貌，并进行合理的飞行架次划分，优化航飞方案，提升作业效率，避免撞机事故发生。

重叠度确认

在实际作业中，我们设定的重叠度一般为：航向80%，旁向70%。根据不同环境下的纹理情况，可以适当增大或减小。

在理想情况下，飞机和摄影基准面是保持大致固定的相对高度。而实际作业中，被摄地区建筑的高度，会影响实际的建筑物顶部重叠度。相关航飞参数的计算，可以使用睿铂公众号关联的微信小程序。选中相机型号，输入所对应的参数来计算相机的曝光间距和航线间距。

计算出结果后，再设置控制模块参数，以控制相机的动作：

顺风飞行和逆风飞行

以飞翼型固定翼为例，理想情况下，飞机航向始终平行于航线，但是在有侧风的情况下，需要扭转航向使得一部分推力用于抵抗侧风。这种情况会导致照片重叠度降低。

从上图可以看出，顺逆风飞行的航片重叠度是满足设计要求的。但顺风飞行又会带来另外一个问题，由于飞机顺风情况下地速为空速加风速，实际的飞行速度高于地面站设定的飞行速度，可能会导致相机超过最小拍照间隔，最终导致漏片现象。

飞行之前，可根据顺风的地速代入下面公式，若满足则可顺风飞行；若不满足则需增加一定抗风角度，利用飞机抗风的过程减小地速。顺风地速(m/s) < 航向拍摄间距(m)/相机最小拍摄间隔(s)。

旋翼机的飞行特点

对旋翼机而言，飞行速度越快，机身倾斜的角度也就越大，而倾斜角度增大会影响照片的重叠度。在高精度建模的需求中，一般使用的都是多旋翼无人机作为飞行平台，且旋翼机速度越慢，模型精度越高、细节效果越好。

速度慢虽然提高了模型精度和细节，但飞行效率会严重下降。如何在保证飞行速度的同时，增加飞行作业的效率，成了一个必须要考虑的问题。

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