ROS系统实践(1) - URDF实践

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URDF(nified Robot Description Format) 统一机器人描述格式。

我们可以通过编辑自己的URDF文件来创建自己的机器人模型，以下就通过构建一个简单的小车模型来说明如何创建机器人模型。

1.描述整体的结构

整体的结构用部件（Link）和关节（Joint）来描述，关节用来连接部件；

我们要描述一个带有4个轮子的车子，那么首先有5个部件（车身、轮子）和4个关节：

我们可以采用 check_urdf xxx.urdf 命令来检查我们写好的urdf文件的语法正确性

2.部件和关节的详细属性说明

我们的小车各部件还没有形状和大小的描述，在URDF中可以用
visual 用来描述模块的视觉效果。
geometry 用来描述模块的形状和大小。
origin 用来描述模块的位置。

添加好上述属性的urdf文件:

3.在rviz中查看增加颜色属性

当然ROS提供的属性描述tag还有很多，具体参见：
urdf_description

创建好的模型如下：

car_urdf.png