DJI-Robomaster2017主控开发板（信仰版） 使用注意事项（自己总结）

一.电源类
1.四个角是24V电源，中间并排的是12V电源，但是放了两年就没有12V输出了，暂时不知道什么原因导致。
2.当使用2310电机和2006电机时，820R电调应该接12V，否则无法工作。

二.IMU
1.目前使用I2C（和OLED并联）读取外置6050数据，后期参照官方程序2.0配置好用SPI5读取MPU6500数据。
2.特意根据主控板形状制作了一块减震板，从而减轻麦克纳姆轮的震动（会影响IMU）。
3.如果后期要云台控制，那要再加主控板还是外置？
4.云台还在制作中，要注意与底盘的连接机构（云台有两种模式，手持与车载）

三.机械
1.特意制作了电池架，插拔电池更加方便，也不太占地方。
2.底盘离地测试时要注意3510电机轴，可能会摩擦悬挂碳板。
3.有机会就做麦克纳姆轮防撞，
四.程序
1.目前的程序还是在2016年DJII开源的基础上改，2019年开源的程序还在消化中（FreeRTOS？DSP？）

六.疑难杂症
1.一旦用I2C在定时器中断（4ms）读外置6050，屏幕就会很卡，蜂鸣器会拖长音（包括初始化的开机音乐），总之程序会变慢，不知道为啥。72MHz。在大循环里读DMP就明显会导致程序慢（2月14日），不明原因。

2.3510给定电流大过一定值就会疯转，程序电流限幅要限制到很小，效果也不太明显，电调还是电机问题？
3.只通过SWD给主控供电时，5V没有输出，但是用5V供电的0.96寸OLED屏幕偶尔工作（比使用24V电池供电暗），偶尔完全不工作，初始化成功率？