DJI-Robomaster2017主控开发板(信仰版) 使用注意事项(自己总结)

一.电源类
1.四个角是24V电源,中间并排的是12V电源,但是放了两年就没有12V输出了,暂时不知道什么原因导致。
2.当使用2310电机和2006电机时,820R电调应该接12V,否则无法工作。

二.IMU
1.目前使用I2C(和OLED并联)读取外置6050数据,后期参照官方程序2.0配置好用SPI5读取MPU6500数据。
2.特意根据主控板形状制作了一块减震板,从而减轻麦克纳姆轮的震动(会影响IMU)。
3.如果后期要云台控制,那要再加主控板还是外置?
4.云台还在制作中,要注意与底盘的连接机构(云台有两种模式,手持与车载)

三.机械
1.特意制作了电池架,插拔电池更加方便,也不太占地方。
2.底盘离地测试时要注意3510电机轴,可能会摩擦悬挂碳板。
3.有机会就做麦克纳姆轮防撞,
四.程序
1.目前的程序还是在2016年DJII开源的基础上改,2019年开源的程序还在消化中(FreeRTOS?DSP?)

六.疑难杂症
1.一旦用I2C在定时器中断(4ms)读外置6050,屏幕就会很卡,蜂鸣器会拖长音(包括初始化的开机音乐),总之程序会变慢,不知道为啥。72MHz。在大循环里读DMP就明显会导致程序慢(2月14日),不明原因。

2.3510给定电流大过一定值就会疯转,程序电流限幅要限制到很小,效果也不太明显,电调还是电机问题?
3.只通过SWD给主控供电时,5V没有输出,但是用5V供电的0.96寸OLED屏幕偶尔工作(比使用24V电池供电暗),偶尔完全不工作,初始化成功率?

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