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使用moveit！控制真实机械臂（0）——思路

moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。

基本思路：

1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。
这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是必须的，只是为了在rviz下使用moveit，这样可视化效果好一些，初学也容易接受，若不在rviz下使用moveit！，你也完全可以使用moveit！所提供的API编程接口，使用自己写的程序去发布规划的轨迹。

《使用moveit！控制真实机械臂（1）——获取一个机械臂模型文件》

2、使用moveit配置助手生成配置文件。
加载上述模型文件，跟着助手向导一路走下去，最终生成一个moveit的配置文件。
《使用moveit！控制真实机械臂（2）——使用moveit配置助手生成配置文件》

3、修改配置文件来控制真实机械臂。
上一步生成的配置文件默认控制的是虚拟机械臂，需要修改部分文件，来告诉moveit！我们想要控制的是真实机械臂。
《使用moveit！控制真实机械臂（3）——修改moveit配置文件来控制真实机械臂》

4、了解moveit！所使用的action。
此时需要理解action的工作原理，因为moveit！是通过action这种交互机制来控制机械臂的，这种方法的本质还是ROS下的消息，但编程方法有所不同，因此这里需要对moveit所使用的action做一个了解。
《使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action》

5、在真实机械臂的驱动节点中实现action服务端功能。
moveit扮演的角色是action的客户端，真实机械臂的控制节点是action服务端。
《使用moveit！控制真实机械臂（5）——编写真实机械臂节点中的action服务程序》

6、将action客户端的指令转化成机械臂能够执行的控制命令。
《使用moveit！控制真实机械臂（6）——将action的信息转化为机械臂的控制命令》

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