【辅助驾驶】KITTI激光数据与图像数据的融合MATLAB实现[2]——KITTI数据集简介

一、选择KITTI的原因

研究领域的限制我知道并有使用的数据集只有CityScapes等语义分割数据集和KITTI，其中CityScapes主要包括语义分割数据，没有激光雷达数据，Github关于雷达图像融合开源代码找到的也是KITTI的代码。

二、数据集简介

1、网址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php/

2、采集平台：

数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。

3、数据内容

如官网所示，KITTI提供的数据包括深度、光流、物体检测、语义分割、道路等标记数据和原始数据（Raw data），其中原始数据包含激光雷达的点云数据(bin)文件和图片(png)数据，以及雷达和相机标定数据。

三、Raw Data使用

1、下载地址和官方C++和MATLAB脚本地址

数据下载地址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php

脚本：Download the raw data development kit (1 MB)

2、Raw Data数据组织形式

3、脚本使用说明

官方脚本提供了可以直接将激光雷达数据映射到图像上的Matlab代码，可以直接使用。