CAN问题总结

（一）CAN初始化失败原因
（1）Check acknowledge error
CAN收发器在CAN初始化之前，STB引脚接地，CAN收发器要正常供电状态。
如果CAN收发器没有正常供电，任何一路没有供电都会会造成CAN初始化失败。

 /* Wait the acknowledge */
   wait_ack = 0;

   while (((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TIMEOUT))
   {
     wait_ack++;
   }

    /* ...and check acknowledged */
    if ((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
    {
      InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;
      printf("Check acknowledge error 2\n");
    }
    else
    {
      InitStatus = CAN_InitStatus_Success ;
    }

CAN收发器在CAN初始化之前，没有供电，会造成INAK位，CAN_Rx引脚无法检测到连续11位的隐形电平，使得硬件无法清零，导致CAN初始化失败。

（2）boot0引脚是否默认接地，启动模式为：选择主 Flash 作为自举空间

（3)CAN因波特率不同导致初始化失败
CAN因波特率不同导致初始化失败
（4）CAN的Rx和Tx引脚外接上拉电阻导致初始化失败
外接上拉电阻初始化失败
(5) 检查CAN收发器的STB引脚是否正常接地
STB引脚低电平有效，默认接地：此时为正常工作状态
STB引脚拉高时：此时为低功耗工作状态
（6）电源电压不足：BAT-12V，电源电压不足或者电源电压不稳定，导致CAN初始化失败，内部晶振无法工作、
（7）CAN引脚复用重映射，导致GPIO引脚的初始化参数不对
重映射CAN引脚需要打开RCC_AFIO时钟：以stm32f10x为例
注意：复用为默认引脚时，不需要开启此RCC_AFIO时钟。

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,  EABLE);

（二）CAN2 (Slave CAN)通信失败原因
没有在初始化CAN2之前，先打开主CAN：CAN1的RCC时钟。因为CAN2通信依赖于CAN1片上器件的使能。
经测试，在使用CAN2之前，一般只需要打开主CAN1的RCC时钟，CAN2即可正常工作。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 | RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
// void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber); 
CAN_SlaveStartBank(14);

（三）CAN收发器供电不正常，造成的初始化问题
（四）过滤器初始化过程中，出现初始化卡死，停止不动问题
（1）设备刚上电，CAN过滤器初始化进行中程序卡住阻塞，现象：

（2）设备刚上电，CAN和过滤器初始化也都完成，但是在CAN_TEST_TOOL测试上位机发送 id 时，主程序继续卡住阻塞，CAN_TEST_TOOL测试上位机停止发送id时，主进程仍然退不出来。添加打印信息也无法检测出问题所在的地方。

原因分析：经过检查发现，CAN初始化过程中，打开了CAN中断，但是并没有写CAN的中断处理函数，导致程序一直: B . (查看汇编时发现)，即在当时现场一直跳转到当前位置，无法退出。

（五）发送邮箱出现 No Mail
如果软件配置没有问题，则需要用示波器检查CAN收发器的Rx和Tx引脚是否有数据波形，其次还需要检查CAN收发器的VCC供电电压是否开启，以及不同CAN收发器芯片的VCC供电电压不同(一般是3.3V，但是也有5V供电的)，需要查看一下数据手册是否满足其要求。

（六）CAN时钟分析
STM32系统时钟 CAN时钟配置分析：参考 CAN时钟配置.