无人机那几个控制环是怎么一起控制的

去看我的另外一篇文章，总结好了：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106347709

是叠加在一起的还是串级的。最终还是得回归到一个电机的输出上。

平衡车的角度环和速度环好像既可以叠加也可以串级。

 

这是否涉及到多环控制系统的设计，有没有这方面比较系统的总结。

 

下面第三行的加速度应该是角速度，无名也说了，我亲自问的。

 

那么就是水平位置是四环串级。里面应该是包含了姿态环的。

 

水平位置和竖直高度的可以叠加，因为没影响嘛。

 

 

我还需要看看其他无人机是怎么处理的。

 

正常有个姿态环无人机应该就能稳定飞起来了。

 

一般好像姿态环都差不多，内环角速度，外环角度。外置环好像是套在姿态环外面。