ROS平台的安装搭建

ROS系统安装

一、安装准备

1.1 安装环境

Ubuntu16.04

1.2 安装版本

ROS Kinetic Kame

 

二、安装步骤

2.1 添加源

       打开一个终端

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

       设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 

 

 

2.2安装ROS

确保系统处于最新:

$ sudo apt-get update

 

ROS Kinetic有很多版本 推荐安装ros-kinetic-desktop-full完整版：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

注：可能会出现如下报错：

                     ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装

                            依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装

                            依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装

E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

 

处理措施：

先安装ros-kinetic-desktop 再安装ros-kinetic-desktop-full版本，还有报错可再反复安装一次，一般可以解决问题。

（问题解决参考https://blog.csdn.net/atyzy/article/details/78004181）

 

安装完成后，可以用下面的指令来查看可用的包:

$ apt-cache search ros-kinetic

 

 

 

2.3初始化ROS

首先初始化rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

 

然后初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

 

最后安装一个常用插件

$ sudo apt-get install python-rosinstall

 

 

注 可能会出现如下报错：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)

E: 无法锁定管理

 

处理措施：强制解锁

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 

 

 

三、安装完成

启动ROS

$ roscore

显示如上即安装完成