树莓派（四）：GPS连接并读取

0 准备

从左到右分别是GPS模块，USB转TTL串口，GPS天线
网上有一些文章是串口版的，直接将gps模块安装到树梅派上，不推荐那样做，因为那样做要更改许多文件，而且对树梅派使用也有一定影响，总之usb接口的是最简单的。

1 连线

杜邦线共使用4根线：
USB的TXD和GPS模块的RXD
USB的RXD和GPS模块的TXD
USB的GND和GPS模块的GND
USB的VCC和GPS模块的VCC
连好后将天线与GPS模块相连，放到窗外，USB串口插到树莓派的usb上

2 软件安装

首先查看一下这个usb串口是串口几，命令行输入：

ls -l /dev/tty*

安装minicom

sudo apt-get install minicom

安装好后使用minicom命令获取串口上的数据

minicom -b 9600 -o -D /dev/ttyUSB0

如果不出意外会出现如下数据
按ctri+a，然后按x就可以退出minicom

3 实时读取数据

运行python

import serial #导入serial模块

ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0",9600)#打开串口，存放到ser中，/dev/ttyUSB0是端口名，9600是波特率

while True:
    line = str(str(ser.readline())[2:])  # readline()是用于读取整行
    # print(line)
    # 这里如果从头取的话，就会出现b‘，所以要从第三个字符进行读取
    if line.startswith('$GPGGA'):
    #我这里用的GPGGA，有的是GNGGA
        #print('接收的数据：' + str(line))
        line = str(line).split(',')  # 将line以“，”为分隔符
        jing = float(line[4][:3]) + float(line[4][3:])/60
        # 读取第5个字符串信息，从0-2为经度，即经度为116，再加上后面的一串除60将分转化为度
        wei = float(line[2][:2]) + float(line[2][2:])/60
        # 纬度同理
        print("经度:",jing)
        print("维度:",wei)

数据解析

GPS数据协议包以$开头，做解析的时候可以以此为标记，通常，GPRMC的数据比较全，可满足大部分应用，这里只简单说明GPGGA

$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F

字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式

字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（d代表单位度，m代表单位分）

字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）

字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段5：经度E（东经）或W（西经）

字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算

字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）

字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）

字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度

字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）

字段13：校验值