（六）ROS学习-----重要概念

1.节点（Node）-----执行单元
执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；节点在系统中的名称必须是唯一的。

分布式的通俗理解：
大任务划分为小任务；一个或多个人（或机器）完成同一任务中的不同部分；被分解后的小任务互相之间有独立性，节点之间只管接受和传递信息。

2.节点管理器（ROS Master）----控制中心
作用：
为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

二、话题通信
1.话题（topic）----异步通信机制
节点间用来传输数据的重要总线；使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同有个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

2.消息（Message）-----话题数据
具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；使用与编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

三、服务通信
1.服务（service）----同步通信机制
使用客户端/服务端模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；使用与编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

类似于服务器的原理

四、参数（Parameter）----全局共享字典
可通过网络访问的共享、多变量字典；节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。

五、文件系统
1.功能包（package）
ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。

2.功能包清单（package manifest）
记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖信息、编译标志等

3.元功能包（Meta Packages）
组织多个用于同一目的功能包

总结：自己整理的思维导图，帮助理解