ROS与Arduino：Arduino IDE的配置安装+实现简单串口通讯

rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。
Arduino IDE安装
安装Arduino

sudo apt-get install arduino

安装ROS-SERIAL功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile

安装ROS-SERIAL库到arduino中
首先需要打开Ardunio查看一下库程序的位置
下图的/home/shibo/sketchbook就是库在我电脑上的位置
找好位置后，进入此空间复制库文件

  cd sketchbook/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

（此处注意最后面一个才书为“.”代表当前位置）
完成之后重启Arduino IDE就能看到ros_lib库了

把下面这个代码烧进Arduino,也就是ros_lib中的helloword例程，我在下面给大家略微注释一下

 /*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */
 //两个头文件，一个是ros.h头文件。这个是必需的。另一个是std_msgs/String.h头文件，是消息程序包。用于节点之间发送消息功能。
#include 
#include  

//创建节点句柄
ros::NodeHandle  nh;

// 声明一个消息对象str_msg。其参数为data内容为消息内容。
std_msgs::String str_msg;

// 发布一个话题，名字叫做chatter，消息内容
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );//发布一个消息   话题.publish(&消息)
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

接下来打开终端
分别运行
1.把ros master请出来

roscore

2.新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

3.显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter

可以看我下一篇：ROS中话题的订阅与发布+ROS下上位机与Arduino单片机通讯