一位萌新为参加robomaster所做的中期准备-robomaster电控部分学习(前言)

一位萌新为参加robomaster所做的中期准备-robomaster电控部分学习(前言)


前期我们学习了stm32的相关知识,对stm32有了一定的了解,使我们能够熟练得对数据进行发送,接收,处理,能够控制单片机进行一定的操作。

中期我们需要了解robomaster比赛的相关知识,stm32只是一个载体,比赛关于电控部分涉及的知识十分宽阔,需要我们分模块,写框图(比如电机的连线、选型、控制,底盘功率限制,枪口热量限制,pid的编写与调参,操作系统,云台的控制,裁判系统的学习,发射机构相关代码,陀螺仪数据解算,麦克纳姆轮解算等等)

之前我们学习过程是:
1.学习遥控器说明书,了解相应知识,利用串口DMA接收遥控器数据,并处理遥控器数据(利用串口空闲中断接收)
2.驱动步兵车的底盘:①学习3508电机,c620电调说明书,了解相关的知识和参数,通过CAN通信将数据发送给3508电机,使电机转动②学习麦克纳姆轮相关知识,了解麦轮解算③将遥控器处理后的数据进行麦轮解算,发送给3508电机④学习如何通过CAN通信获取3508电机的数据(电机的转速,角度,温度等)⑤学习pid相关知识,将麦轮解算后的数据作为目标值,电机返回的数据作为当前值,进行pid运算,得出最终结果,发送给电机,达到驱动底盘的效果(先了解pid,比赛中一般运用的是串级pid来驱动底盘)
3.控制步兵车的云台:①学习6623电机,电调说明书,了解yaw轴和pit轴的相关知识②遥控器数据处理,获取电机返回值,利用pid运算,发送给电机,初步控制云台。③利用云台学习单级pid调参,利用虚拟示波器读取图像,通过图像调节p,i,d④学习陀螺仪(先从板子自带的mpu6500开始,通过spi通信获取数据)⑤将陀螺仪数据作为速度环的当前值,进行串级pid运算,进一步控制云台
4.学习发射机构,拨盘电机,摩擦轮电机的控制,关键在于对拨盘转速,单发连发,空弹等等算法的学习

这样学习完后就可以对步兵车进行基本的控制,能够完成步兵车基本的功能,也算进入了robomaster的大坑(嘿嘿)

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