一位萌新为参加robomaster所做的中期准备-robomaster电控部分学习（前言）

一位萌新为参加robomaster所做的中期准备-robomaster电控部分学习（前言）

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前期我们学习了stm32的相关知识，对stm32有了一定的了解，使我们能够熟练得对数据进行发送，接收，处理，能够控制单片机进行一定的操作。

中期我们需要了解robomaster比赛的相关知识，stm32只是一个载体，比赛关于电控部分涉及的知识十分宽阔，需要我们分模块，写框图（比如电机的连线、选型、控制，底盘功率限制，枪口热量限制，pid的编写与调参，操作系统，云台的控制，裁判系统的学习，发射机构相关代码，陀螺仪数据解算，麦克纳姆轮解算等等）

之前我们学习过程是：
1.学习遥控器说明书，了解相应知识，利用串口DMA接收遥控器数据，并处理遥控器数据（利用串口空闲中断接收）
2.驱动步兵车的底盘：①学习3508电机，c620电调说明书，了解相关的知识和参数，通过CAN通信将数据发送给3508电机，使电机转动②学习麦克纳姆轮相关知识，了解麦轮解算③将遥控器处理后的数据进行麦轮解算，发送给3508电机④学习如何通过CAN通信获取3508电机的数据（电机的转速，角度，温度等）⑤学习pid相关知识，将麦轮解算后的数据作为目标值，电机返回的数据作为当前值，进行pid运算，得出最终结果，发送给电机，达到驱动底盘的效果（先了解pid，比赛中一般运用的是串级pid来驱动底盘）
3.控制步兵车的云台：①学习6623电机，电调说明书，了解yaw轴和pit轴的相关知识②遥控器数据处理，获取电机返回值，利用pid运算，发送给电机，初步控制云台。③利用云台学习单级pid调参，利用虚拟示波器读取图像，通过图像调节p，i，d④学习陀螺仪（先从板子自带的mpu6500开始，通过spi通信获取数据）⑤将陀螺仪数据作为速度环的当前值，进行串级pid运算，进一步控制云台
4.学习发射机构，拨盘电机，摩擦轮电机的控制，关键在于对拨盘转速，单发连发，空弹等等算法的学习
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这样学习完后就可以对步兵车进行基本的控制，能够完成步兵车基本的功能，也算进入了robomaster的大坑（嘿嘿）