ROS上的UR5机械臂仿真

UR5介绍

Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业，该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操作性和灵活度，总部位于丹麦的欧登塞市，主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，分别针对不同的负载级别。

UR5，自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm，不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识，还自此定义了“协作机器人”的真正意义。

安装功能包

ROS中同样集成了Universal Robots机器人的功能包，使用如下命令即可安装，其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能。

自己版本信息：ROS Indigo

下载包：

cd catkin_ws/src
git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
//若版本为kinetic，应将上面命令中的indigo改为kinetic
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

有的说要连接真实的机械臂的话，需要将下载的包中的ur_driver替换为ur_modern_driver，目前还没尝试，找到了两个ur_modern_driver下载链接，不知道哪个是可以的。

下载链接：ur_modern_driver 1      ur_modern_driver 2

 启动仿真

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

 moveit  + gaze:

打开新的终端：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

 打开新的终端：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

运动规划 

在rviz中拖动机械臂改变机械臂的位置，然后点击plan就可以轨迹规划，再点击execute,机械臂就可以运动到目标位置，并且噶泽波中可以观察到仿真结果。