ROS学习笔记（三）-创建ROS工作区

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建立一个catkin工作区

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

qkingros@ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
qkingros@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/src
qkingros@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/qkingros/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
qkingros@ubuntu:~/catkin_ws/src$ ls
CMakeLists.txt

这个时候，在这个文件夹下面其实只有一个CMakeLists.txt文件。但是，竟然可以就这么对它进行build……

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

build的过程中会出现很多提示，是什么意思我还不知道。之后就会出现多个文件了

qkingros@ubuntu:~/catkin_ws$ ls
build devel src

继续进行之前要更新*.sh文件

$ source devel/setup.bash

为了确保工作空间能正确的显示脚本，应该使 ROS_PACKAGE_PATH环境包含当前所在目录。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

即在命令行输入：
echo "export ROS_PACKAGE_PATH"=~/catkin_ws_me:"$ROS_PACKAGE_PATH " >> ~/.bashrc
试了一圈发现只有上面这个才管用。
catkin_ws_me是工作空间的名字。
输入echo $ROS_PACKAGE_PAT
显示下面这样的：
/home/qkingros/catkin_ws_me:/home/qkingros/catkin_ws_me/src:/opt/ros/kinetic/share
才真的可以用。
到此为止工作空间环境就设置好了。
可以开始下一步学习了