运行ROS gmapping包所必须的条件

1.一台激光雷达，我用的是hokuyo URG-04Lx激光雷达，当然也有一些其他型号的激光雷达可选择。

2.你需要一台机器人或者机器车，如irobot create或者turtlesim，此平台是必须的，初学者会认为，机器人不是没什么必要么，我自己手动拿着激光雷达进行构图不行么，答案是不可以，因为运行gampping包需要里程计信息，也就是这个包需要知道你的机器人相对于你的开始位置运动了多少，转了多少角度等信息才可用进行地图的构建，里程计的信息是必须的，一般机器人（如irobot create，turtlesim）的ROS驱动程序里都会包含，我用的是irobot create2平台，它的里程计信息由车轮的转速编码器得到的。

3.一台安装了ROS并运行ubuntu系统的笔记本（或者其它的平台）。

所需要的ROS包有激光雷达的ROS包，gmapping包，机器人的驱动包，3个包都运行起来后地图就能构建了。当然，还需要一个按键的ROS包用来控制机器人的移动。

以下是我的机器人平台所构建的室内地图。