gazebo的运用:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真
gazebo的运用:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真
- 配置gmapping节点
- 安装hector——slam
- 基于move_base的导航框架
一、 在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用Building Editor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真建立完成的地图上，实现基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真。
gmapping和hector_hector包文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1EXYq0NG0wW8jIzQS3HSMlw
提取码：80cn
配置gmapping节点
下载gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
启动gmapping演示
```bash
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
新的终端：
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
启动控制键盘
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
控制机器人绕环境旋转一周
保存pgm（首先下载server）
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
保存地图
rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping
关闭启动项
在根目录可见：
安装hector——slam
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
启动hector_slam演示
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
启动rviz演示
roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch
启动键盘控制
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
保存图片
rosrun map_server map_saver -f cloister_hector
基于move_base的导航框架
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
配置move-base节点
配置amcl节点
导航实例
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav `/nav_obstacles.rviz
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
导航仿真
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch
调整位置
通过2D nav goal让机器人动起来
躲避实时的障碍物（在模拟环境加入障碍物）
导航SLAM仿真
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
自主探索SLAM仿真
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
rosrun mbot_navigation exploring_slam.py
