ROS学习【6】-----如何通过rviz读入.bag格式的文件并播放？并解决“For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist”的问题

ROS学习-----通过rviz读入.bag格式的文件并播放，并解决“For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist”的问题
ROS的嵌入式的深入学习就是需要了解rviz,那么什么是rviz？
Rviz :The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。所以，对于rviz的使用是我们ROS嵌入式学习的一个重要步。
本次博客，主要通过rviz读取.bag格式的文件并进行播放来学习rviz的使用，话不多说，一起来看吧！

一、准备bag格式的文件

1、通过网上下载.bag格式的文件，并移动到ubuntudeHome里面

如上图所示，自己将hongkong.bag文件放置在Home文件，这个步骤是方便后面我们打开这个文件的时候不用输入路径，直接输入名字就可以打开

二、打开Rviz并播放bag格式的文件

1、打开终端（命名为终端1），运行ROS

roscore

2、新建一个终端（命名为终端2），打开rviz软件

1)、打开终端，输入如下命令：

rosrun rviz rviz

如下图所示：

2）、上面命令的输入之后，系统会打开rviz软件（命名为窗口2），如下所示：

出现如上图所示，我们rviz就成功打开

3、配置我们的rviz软件，方便播放hongkang.bag文件

1）、选择左下角的add按钮点击，如下所示：

点击add后会出现如下页面：

2）、在出现的页面中选择by display type,下拉选择pointCloud2后点击ok，如下所示：

3）、左侧的Global Options,下面的For frame，双击右侧进行修改

livox_frame

如下图所示：

4）、下面翻，找到pointCloud2栏目下的Topic,修改为如下：

/livox/lidar

如上图所示，修改成功，记得Style选择Points,这样播放的图像会清晰很多！
到这里，我们的rviz配置工作就完成！
注意：以上的所有的窗口都不要关闭哦

4、打开我们hongkong.bag文件

在下面这一步之前，大家可以观看以下我的页面排版，方便观察：

1）、新建一个终端（命名为终端3），输入以下命令播放我们的文件

rosbag play hongkong.bag

2）、在输入以上命令回车后，我们可以发现，在窗口2上在播放我们雷达扫描的图像，如下所示：

提醒：在终端2中按下空格键可以暂停播放哦，要想继续播放我们可以再次按空格键
依次关闭终端和窗口，结束实验，到这里，我们的实验就完美结束啦！接下来，我们来看一下我们过程中可能遇到的问题吧！

三、解决“For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist”的问题

1、在运行rosbag play hongkong.bag后，我们会发现Rviz页面会出现，错误，如下所示：

出现For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist的问题，遇到这个问题，不要慌，以下步骤教你解决

2、解决该问题

1）、再次点击Add按键，选择By topic,然后找到pointCloud2对应的位置，如下所示：

我们这一步的操作目的主要是：找到我们每个人Rviz软件对应的pointCloud2的Topic
2）、由上图可以看出，我的pointCloud2的topic存在于/livox/lidar 的目录下面，所以，我们返回pointCloud2的Topic中修改成如下：

3）、这里修改之后，我们最上面Global Options,下面的For frame也是需要修改的，当然，这时候我们不知道该修改成什么？这时候我们新建一个终端（终端4），输入如下命令查看我们For frame应该填入什么：

rostopic echo /livox/lidar | grep frame_id

注意：以上代码中的 /livox/lidar为我自己的pointCloud2对应的目录，大家根据自己的进行修改
4）、在上面的终端3中如果刚刚暂停了的，按空格键开始，观察终端4，没有暂停的就会直接看到终端4的变化，如下所示：

在终端3按空格暂停播放：
5）、通过以上图终端4显示的可以看出：Global Options,下面的For frame修改为livox_frame，如下所示：
注意：具体的修改为什么得看你们自己的显示的什么哦！

通过以上步骤，我们的问题就解决了，再次在终端3按空格键，我们就可以在rviz中看到，我们hongkong.bag文件的播放了哦！
以上就是本次博客的全部内容啦，希望通过本次的博客，可以帮助大家更加了解Rviz哦！遇到问题的小伙伴，评论区留言，林君学长耐心给大家解答，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^