智能车大赛ROS仿真（仿真实现2019年室外光电创意组比赛)
目录
- 一、准备工作
- 1、创建racecar_ws和src文件夹
- 2、初始化工作空间
- 3、克隆程序并编译
- 二、开始仿真
- 1、建立地图
- 2、启动仿真
- 三、开始导航
- 1、启动导航和环境地图
- 2、启动rviz
- 3、选择2D Nav Goal发布目标
- 4、启动python文件进行导航
- 四、总结
一、准备工作
首先你得有一个ros的工作空间，如果没有就创建一个工作空间，步骤如下
1、创建racecar_ws和src文件夹
mkdir -p ~/racecar_ws/src
src文件下以后可以存放我们所有的资源,mkdir命令用于创建文件夹，-p表示同时创建子目录,而racecar是我们ros的工作区间。
2、初始化工作空间
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
3、克隆程序并编译
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make
编译如果出现上面这个问题的，可以下载控件解决。
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
下载完控件再编译，出现下面这张图就编译成功。
二、开始仿真
1、建立地图
首先自己建立一地图，如何建立地图可以参考这个链接https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/92799977
我建立好的地图是这样的
建立好点击左上角的File选择save as，随便取个名字（最好叫runway）保存之后重启gazebo，然后在insert中找到刚刚保存的文件，拖拽到右边，最好把地图的坐标轴放到小车的起点，这样就可以不用修改代码。然后增加路障，保存为world文件即可。
2、启动仿真
首先修改环境变量
echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
然后就启动地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
启动之后就看到地图
新开一个终端，启动slam和rviz
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
使tk窗口保持激活状态，使用wsad进行移动小车建立地图，在看到小车跑完整个地图后，保存地图。
rosrun map_server map_saver -f ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/map_runway
保存好的地图文件在这个位置，因为我在移动小车的时候有撞墙和小车翻转的情况，所以有的地方不是很完整。
三、开始导航
1、启动导航和环境地图
首先启动自己的launch文件，把原文件的这个三个地方改为自己的文件名字即可。
然后运行launch文件
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
2、启动rviz
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
3、选择2D Nav Goal发布目标
在这里选择要到达的目标位置，通过2D Nav Goal指针选择地图上面的一个点进行导航。
4、启动python文件进行导航
可以通过这句代码
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py
也可以python命令启动
cd ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/scripts
python path_pursuit.py
我是直接启动的。
小车运行的很慢，我就没有一直移动小车，最后出现以下文件就代表导航结束，成功到达目标点了。
四、总结
这次做这个智能车是了解一下智能车大赛的一些东西，如果有机会参加比赛，会熟悉一点。过程中我觉得最困难的一点就是自己建图这一方面，如果是简单的地图还好，但是我选择建的图和智能车竞赛的图类似，所以会很麻烦，还要考虑坐标等得问题，一条线没建好，前面的线都会变的畸形起来，可能也是自己没有熟悉建图，毕竟才建了几次，也可能是自己没掌握到简便的方法吧。建图之后，修改launch啥的都挺简单的，因为代码前面的前辈和很多教程比如古月居的网站都提供了，自己只需要改几个地方就可以了。然后后面运行小车建图时，因为小车运行太慢了，建图很烦，一不注意小车还翻了，后面可以改一下提升一下小车的速度。通过做这个了解了智能车比赛的一些相关信息，并且也知道了怎么建立赛道和仿真，对我的帮助很大。