ROS机器人定位导航仿真——智能车
目录标题
- 一、racecar功能包安装
- 1.racecar功能包下载
- 2、安装该功能包运行需要的控件
- 3.racecar功能包编译
- 4.运行小车模型launch文件
- 二、 在功能包自带赛道里运行
- 1.加载赛道，控制小车进行位移
- 2、进行gmapping建图
- 三、在包赛道里自动导航
- 1.启动导航和环境地图
- 2.启动rviz
- 3.用2D Nav Goal发布目标
- 4.启动导航脚本
一、racecar功能包安装
1.racecar功能包下载
新建终端进入racecar工作空间的src目录下
cd ~/racecar_ws/src
下载Gazebo搭建赛道功能包racecar
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
2、安装该功能包运行需要的控件
新建一个终端，进行控件的安装(这个不安装后面会运行不起)
（1）driver_base的控件安装
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
（2）controllers控件安装
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
（3）ackermann_msgs控件安装
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
（4）planner控件安装
sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
3.racecar功能包编译
新建终端
cd ~/racecar_ws
catkin_make
编译过程中，如果遇到问题，则可根据提示修改。
4.运行小车模型launch文件
#程序注册
source ./devel/setup.bash
#在终端输入以下命令，运行小车模型,测试编译是否成功
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
二、 在功能包自带赛道里运行
1.加载赛道，控制小车进行位移
cd ~/racecar_ws
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
通过锁定在tk窗口下，用WASD来控制小车，然后对比两图，发现小车确实动了，证明我们的仿真环境搭建的还是不错的。
2、进行gmapping建图
（1）不关闭之前运行的程序终端，新建终端，运行rviz,进行gmapping建图
cd ~/racecar_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
接下来就是手动控制小车进行赛道扫描绘图。
最后保存地图
rosrun map_server map_saver -f test_map
绘制好的地图
在racecar工作空间下新建一个map文件夹保存跑好的地图
友情提示：在控制小车运动时，小车撞墙后很容易翻车。所以，不能急，慢慢控制跑动。
三、在包赛道里自动导航
1.启动导航和环境地图
cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
2.启动rviz
新建终端
cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
3.用2D Nav Goal发布目标
使用上排的2D Nav Goal标签发布信息，设置好起点和终点，它就会自动规划出来一条路线。（途中绿色的细线就为其规划好的路线）
4.启动导航脚本
cd ~/racecar_ws
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py
图1
图2
这里已经可以明显看出小车走了比较远了，然后导航上的绿色细线也覆盖了红色。（实际运行后小车路线会有不小的偏差
）
最后发现小车到达目的坐标，定位导航成功！！！
