ROS机器人定位导航仿真——智能车

一、racecar功能包安装

1.racecar功能包下载

新建终端进入racecar工作空间的src目录下

cd ~/racecar_ws/src

下载Gazebo搭建赛道功能包racecar

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

2、安装该功能包运行需要的控件

新建一个终端，进行控件的安装(这个不安装后面会运行不起)
（1）driver_base的控件安装

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

（2）controllers控件安装

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

（3）ackermann_msgs控件安装

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

（4）planner控件安装

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

3.racecar功能包编译

新建终端

cd ~/racecar_ws
catkin_make

编译过程中，如果遇到问题，则可根据提示修改。

4.运行小车模型launch文件

#程序注册
source ./devel/setup.bash
#在终端输入以下命令，运行小车模型,测试编译是否成功
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

二、 在功能包自带赛道里运行

1.加载赛道，控制小车进行位移

cd ~/racecar_ws
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

通过锁定在tk窗口下，用WASD来控制小车，然后对比两图，发现小车确实动了，证明我们的仿真环境搭建的还是不错的。

2、进行gmapping建图

（1）不关闭之前运行的程序终端，新建终端，运行rviz,进行gmapping建图

cd ~/racecar_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

接下来就是手动控制小车进行赛道扫描绘图。
最后保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

绘制好的地图

在racecar工作空间下新建一个map文件夹保存跑好的地图

友情提示：在控制小车运动时，小车撞墙后很容易翻车。所以，不能急，慢慢控制跑动。

三、在包赛道里自动导航

1.启动导航和环境地图

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

2.启动rviz

新建终端

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

3.用2D Nav Goal发布目标

使用上排的2D Nav Goal标签发布信息，设置好起点和终点，它就会自动规划出来一条路线。（途中绿色的细线就为其规划好的路线）

4.启动导航脚本

cd ~/racecar_ws
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

图1

图2

这里已经可以明显看出小车走了比较远了，然后导航上的绿色细线也覆盖了红色。（实际运行后小车路线会有不小的偏差
）
最后发现小车到达目的坐标，定位导航成功！！！