ubuntu下rviz直接加载rviz_config.rviz文件进行地图显示

在调试运行DenseSurfelMapping的时候出现一个问题（我水平很菜），在rviz界面无法调试出map地图显示，官方给了rviz_config.rviz文件，想着干脆直接用官方配置好的文件。操作如下：

方法一（推荐）：

新建一个rviz.launch文件：

在文件中按以下格式输入命令语句：

节点名称设置为：rviz_visualisation；

包文件和类型固定设置为：rviz；

output信息为：log，也是固定格式；

args指向的就是需要加载的.rviz文件，首先定位到新建的rviz.launch文件所在的文件夹中，然后以该文件夹

为“起点”，再找向.rviz文件，一般放在同一个文件夹中（方便操作）。

然后就是：

catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch surfel_fusion rviz.launch

这样就会安装配置文件的属性打开rviz了！！！

此外，更简便的方法是直接运行：

rosrun rviz rviz -d /home/bruce/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/vins_rviz_config.rviz

方法二（极端操作）：

cd至/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，找到default.rviz文件，这个文件是默认运行rviz时加载的配置。

打开该文件进行编辑：

sudo gedit default.rviz

再打开rviz_config.rviz

然后就是ctrl + c，ctrl + v一顿操作，再次打开rviz默认就是显示地图的界面了！