在CMSIS-RTOS2中获得微秒us延时

RTOS应用中，经常需要用到微秒级的延时，而RTOS本身的心跳一般在1ms到100ms不等，要用微秒延时时，往往需要额外启动定时器辅助。

CMSIS-RTOS2的API中提供了2个内核时间相关的接口：

uint32_t osKernelGetSysTimerCount(void);
uint32_t osKernelGetSysTimerFreq(void);

在阅读这2个API的相关介绍时，能发现它附带的一个示例程序，通过组合调用者2个API，实现100us的延时：

#include "cmsis_os2.h"
void SetupDevice(void)
{
    uint32_t tick;

    // Calculating 100us timeout in system timer ticks
    const uint32_t timeout = 100U * osKernelGetSysTimerFreq() / 1000000u;

    tick = osKernelGetSysTimerCount(); // get start value of the Kernel system tick
    Device.Setup();                    // initialize a device or peripheral
    do { // poll device busy status for 100 microseconds
        if (!Device.Busy) {
            break; // check if device is correctly initialized
        }
    } while ((osKernelGetSysTimerCount() - tick) < timeout));
    if (Device.Busy){
        ; // in case device still busy, signal error
    }
    // start interacting with device
}

这两个API甚至可以在中断服务程序中调用，非常方便