圆曾经的小车梦，造一台智能小车(四)之QT上位机控制小车

接前面几篇文章：

圆曾经的小车梦，造一台智能小车(一)

圆曾经的小车梦，造一台智能小车(二)

基于小熊派WIFI PWM控制小车前进后退

圆曾经的小车梦，造一台智能小车(三)之小车前进后退左右转基本框架

QT控制界面大致如下，非常简单： 

包含前进、后退、左转、右转4个按钮，外加一个显示

如何来实现呢？很简单。

一、分别拖四个QPushButton按钮过去

改成自己想要表达的方式

二、再拖一个textBrowser

三、设置按钮转到槽

主要是设置按钮的具体功能，比如单击、按下，释放等等，当发现这些动作的时候就会触发对应的槽函数。

鼠标右键对应的按钮，然后选择转到槽

这里我们分别选择pressed()和released()这两个信号，意思是按下和释放，然后点击OK，程序就会自动生成对应的槽函数，依次类推，我们为前进、后退、左转、右转这四个按钮都这么来设置。  

由于我们要控制的是Wifi小车，所以需要在.pro中包含:network网络模块

QT       += core gui network

接下来看mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include 
//包含对应的头文件
#include 
#include 
#include 
#include 

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();


private slots:
    /*网络处理相关*/
    void ReadData();
    void ReadError(QAbstractSocket::SocketError);

    /*对应的四个按钮的按下和释放的槽函数，由系统自动生成*/
    void on_go_released();
    void on_back_released();
    void on_go_pressed();
    void on_back_pressed();
    void on_turn_left_pressed();
    void on_turn_right_pressed();
    void on_turn_left_released();
    void on_turn_right_released();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QTcpSocket  *client ;
};

#endif // MAINWINDOW_H

mainwindow.cpp实现：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    this->setWindowTitle(tr("智能小车控制%1%2").arg(tr("----2020年5月19日")).arg(tr("----开发者:杨源鑫")));
    client = new QTcpSocket(this);
    client->abort();
    //连接TCP客户端处理相关的信号与槽
    connect(client,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(ReadData()));
    connect(client,SIGNAL(error(QAbstractSocket::SocketError)),this,SLOT(ReadError(QAbstractSocket::SocketError)));
    //连接服务器
    client->connectToHost("192.168.4.1",8080);
    if (client->waitForConnected(1000))
        ui->label->setText("已连接智能小车");
    else
        ui->label->setText("连接智能小车失败!");
}


void MainWindow::ReadData()
{
    QByteArray buffer = client->readAll();
    if(!buffer.isEmpty())
        ui->textBrowser->append(buffer);
}

void MainWindow::ReadError(QAbstractSocket::SocketError)
{
    client->disconnectFromHost();
}

void MainWindow::on_go_pressed()
{
    QString data = "GO";
    ui->textBrowser->setText("前进");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_back_pressed()
{
    QString data = "BACK";
    ui->textBrowser->setText("后退");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_left_pressed()
{
    QString data = "LEFT";
    ui->textBrowser->setText("左转");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_right_pressed()
{
    QString data = "RIGHT";
    ui->textBrowser->setText("右转");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_left_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_right_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_go_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_back_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete client ;
    delete ui;
}

运行结果：

在运行前，先连接好Wifi网络，由于我的电脑是无线网络，所以直接连接无线就好了，然后确保服务器和端口号是否正确，接下来就可以玩耍啦！

QT是支持跨平台的，后续，我们将把这个QT程序移植到ARM开发平台上去，用ARM开发板上的wifi连接小车，然后用它来进行控制小车，这样就可以脱离PC程序控制了，敬请期待！

案例下载

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