ROS hector_slam + rplidar

1> 源码安装rplidar-ros

2> 源码安装hector-slam

3> 添加 launch file, 取名为 sean_hector_mapping.launch，　本人将它放在hector_mapping　package中．

　        该文件的内容主要包括 ：

　　　　　　　　　　　　　　启动hector_mapping

　　　　　　　　　　　　　　启动tf

　　　　　　　　　　　　　　配置好rviz 的结果显示

4> 运行测试

　　本次测试没有完全按照论文的方式输入ＩＭＵ的数据，所以 tf 的输入没有预估值（以后补上），精度会下降很多．　<已经完成，请参考博客http://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/67632551>　

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
roslaunch hector_mapping sean_hector_mapping.launch