[ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become

[ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1555379883.350785017 but the earliest data is at time 1555379884.917741476, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]. canTransform returned after 0.100909 timeout was 0.1.

tf树从odom到base_footprint断开了，

tf_tree为：

map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解为激光模拟的里程计信息，map->odom理解为对里程计数据的补偿，如消除累积误差等。在应用中推荐把provide_odom_frame参数置为false。当该参数为true时，其发布的数据为map->odom的tf，而非机器人的位姿。当将provide_odom_frame参数置为false时，可以获得map->base_footprint的tf数据，即机器人相对于map的位姿。

可能的原因：

1. 雷达信息不正确，所以导致出现这种错误，单独测试雷达数据，查看topic是否正确。

2.ＵＳＢ端口供电不足（很少的原因，可以换台电脑测一下）

3.ｔｆ转换延迟

都快崩溃了。。。好几天了，各种找原因，但是就是找不到，tf树是正确的，但是还是出现

[ WARN] [1555750949.404152447]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1555750949.4041, global_pose stamp: 1555750945.3406, tolerance: 1.0000
[ WARN] [1555750949.404252245]: Could not get robot pose, cancelling reconfiguration

修改global和local_costmap_params.yaml中的transform_tolerance（坐标系间的转换可以忍受的最大延时），我的最初默认为１，我依次增加到８的时候不出现错误了，但８的话已经没有任何意义了。

所以我出错的原因是因为坐标转化延时太大了，导致机器人在地图上到处跳。

原因：

特别简单的原因。。。driver的启动文件中有超声波的请求命令，阻塞了编码器的获取。。。在driver.py中打印出编码器的数值就可以看出，编码器的数据不是一直获取的，而是获取了一次，就等待几秒继续获取，原因就是因为超声波没有响应（因为我的机器人暂时没有加超声波）

注释掉超声波的请求信号，就可以了

 

这个问题解决了，但是出现新的问题，机器人位置在rviz中抖动

解决方法：

注释掉launch中

4.编码器没有传过来数值，检查编码器和３２板有没有问题.

5.ｌａｕｎｃｈ中加上这个试试，将ｍａｐ和ｏｄｏｍ连起来,可以试一试，但是可能会出现上面３中的机器人位置抖动