bag文件转pcd文件

一  ros的rviz能够播放bag

1.运行ros： $ roscore

2.运行rviz： $ rosrun rviz rviz

3.运行rosbag： $ rosbag play XXX.bag

rviz需要添加PointCloud2,然后再PointCloud2的属性里面的Topic选择对应的topic。

二  bag文件转PCD文件

参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd   

example：

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

方法二：pointcloud_to_pcd

一个终端通过ros发送messages，如：$ rosbag play XXX.bag

另一个终端接收，如：$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

ps:只试了方法一，方法二未试