hector_mapping添加imu

最近发现网上有几篇文章评论了多种2d lidar slam的效果，其中有两篇提到hector slam算法的时候都说剧烈晃动时会出现警告信息，提示搜索的范围过大．从而导致定位失败．而这和hector slam在２０１１年机器人搜救大赛的表现相悖．

本人的博客http://blog.csdn.NET/sean_xyz/article/details/53405190　中也提到没有ＩＭＵ的情况下，稳定性能不好．那么hector　slam有IMU的效果又如何呢？　本人打算亲自做个实验．

１＞　首先建立如下系统，添加ＩＭＵ

２＞然后启动rviz进行观察，　平坦的情况下，有ＩＭＵ辅助建立的地图和没有ＩＭＵ的情况效果一样，

３＞然后将其倾斜３０度，并摇晃，　情况如下，　没有太大的变化，　此时hector_mapping 没有出现错误或者警告的打印．

４＞　当关闭ＩＭＵ节点后，在将其倾斜３０度，情况如下，明显可以看到激光数据有问题了（反射来自地面，而不是墙壁）

５＞晃动设备，slam定位发生错乱．

结论： hector slam算法添加ＩＭＵ，测量roll, pitch 数据，用来对scan的数据进行预处理（就增加了个三角变换，　以及过滤高度差太大的激光点），　可以很大程度上提高ＳＬＡＭ的精度，消除倾角带来的干扰．