在ROS indigo下用hector_slam绘制地图

 

我使用的是 rplidar A1

 

1.安装激光的驱动

 

$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

2.安装hector_slam

直接通过apt-get 安装

         $  sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

3.安装map_server

         $ sudo apt-get  install ros-indigo-map-server

4.在hector_slam_launch 包 launch 目录 ，增加三个launch文件

slam.launch

geotiff_mapper.launch

 

hector_mapping.launch

5.$ cd  ~/catkin_ws

    $ source devel/setup.bash

    $ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch （启动激光）

    $ roslaunch hector_slam_launch slam.launch（启动rviz和hector_mapping）

6.保存地图

   在扫描完成后

    $ rosrun map_server map_saver –f  /tmp/my_map (保存地图)

 

 

注意：在启动激光的时候，要先开端口权限  $ sudo chmod 777 -R /dev/ttyUSB0