ROS坐标系中base_link和base_footprint的区别

在学tf坐标变换时，误以为这两个是一个意思，并且在一篇博客中看到的解释也是：两者一样，只不过在turtlebot中是叫base_footprint。

后来在一段代码中看到base_footprint到base_link的坐标变换是：0 0 0.1 0 0 0，才明白原来两者的z坐标不一样，然后就再去查了一下，原来base_link一般是与机器人中心重合，而base_footprint是base_link原点在地面的投影（所以z坐标不一样）。（参考博客：https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/101108477）

 

也可以参考ros问答论坛上一个类似的答案:（https://answers.ros.org/question/291600/base_link-vs-base_footprint/）

base_link：the coordinate frame called base_link is rigidly attached to the robot root body.

base_footprint：The base_footprint is the representation of the robot position on the floor.