双目测距中视差的理解

最近一直在搞测距,,,方法就那几种,选了双目测距来实现,看了老长时间论文,很茫然,自己属于看公式就困那种,还好有各种大神分享资源:
看论文的时候罪有疑问的是`Z=-fB/d`这个公式里面字母是什么意思
[很棒的解决了我的疑问](https://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html)
f :指的是标定后的焦距,此时他的单位已经变成-像素
B:指的是两个摄像头之间的基线距离(两摄像头是在同一平面内),单位是mm或者cm类此的物理单位
d: 官方讲视差,单位是-像素,我的理解就是目标点在各自摄像机图像坐标系下的列坐标差值
-:应该是保证得到的Z值为正数

自己很懒,希望自己能像这位大神,实现以下双目测距
大神级FPGA实现双目测距

嗯,测距的方法有哪几种,这位博主有讲解
相机实现测距

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